1 機(jī)器視覺簡(jiǎn)介

機(jī)器視覺就是用機(jī)器代替人眼來做測(cè)量和判斷。機(jī)器視覺系統(tǒng)是指通過機(jī)器視覺產(chǎn)品（即圖像攝取裝置，分CMOS和CCD兩種）將被攝取目標(biāo)轉(zhuǎn)換成圖像信號(hào)，傳送給專用的圖像處理系統(tǒng)，根據(jù)像素分布和亮度、顏色等信息，轉(zhuǎn)變成數(shù)字化信號(hào)；圖像系統(tǒng)對(duì)這些信號(hào)進(jìn)行各種運(yùn)算來抽取目標(biāo)的特征，進(jìn)而根據(jù)比較結(jié)果來控制現(xiàn)場(chǎng)的設(shè)備動(dòng)作。

人們運(yùn)用機(jī)器視覺系統(tǒng)是為了提高生產(chǎn)的產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)線自動(dòng)化程度，尤其在一些不適合于人工作業(yè)的危險(xiǎn)工作環(huán)境或人眼難以滿足要求的場(chǎng)合，同時(shí)在大批量工業(yè)生產(chǎn)過程中，用人工視覺檢查產(chǎn)品質(zhì)量效率低且精度不高，用機(jī)器視覺檢測(cè)方法可以大大提高生產(chǎn)效率和生產(chǎn)的自動(dòng)化程度。而且機(jī)器視覺易于實(shí)現(xiàn)信息集成，是實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)集成制造的基礎(chǔ)技術(shù)。與機(jī)器視覺關(guān)聯(lián)的學(xué)科有圖像處理、計(jì)算機(jī)圖形學(xué)、模式識(shí)別、人工智能、人工神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)等。

2 西門子機(jī)器視覺系統(tǒng)

西門子機(jī)器視覺系統(tǒng)屬于嵌入式視覺系統(tǒng)，分為VS100系列和VS700系列。VS100系列是專用型視覺產(chǎn)品，SIMATIC VS 100 系列視覺系統(tǒng)用于特定的圖像處理任務(wù)。SIMATIC VS 110用于輪廓檢測(cè)；SIMATIC VS 120用于目標(biāo)查找和搜索；SIMATIC VS 130適合二維碼的檢測(cè)。

SIMATIC VS 700 系列通用視覺系統(tǒng)主要用于生產(chǎn)過程中的質(zhì)量檢測(cè)和質(zhì)量控制。這種通用系統(tǒng)可以通過編程完成圖像采集、圖像處理、負(fù)載驅(qū)動(dòng)以及聯(lián)網(wǎng)通訊（通過PROFIBUS或工業(yè)以太網(wǎng)）等功能，非常適宜于在一個(gè)測(cè)試循環(huán)中完成許多的測(cè)試任務(wù)。新型VS720生產(chǎn)線專門用于處理更為復(fù)雜的任務(wù)，比如圖像捕捉、圖像加工、最終結(jié)果的生成以及通信都是結(jié)合在一個(gè)緊湊的過程中的，是在一個(gè)檢測(cè)周期進(jìn)行幾種檢測(cè)任務(wù)的理想方案。

VS721 CMOS和VS722基本型代表了適用于大批常規(guī)任務(wù)、較為經(jīng)濟(jì)的解決方案。而帶有CMOS攝像頭的VS721，特別適用于精度要求不是非常高而價(jià)格比較經(jīng)濟(jì)的場(chǎng)合。VS723是一臺(tái)用于高速攝影的攝像機(jī)，例如包裝技術(shù)領(lǐng)域，以及眾多需要執(zhí)行性能檢測(cè)任務(wù)的領(lǐng)域，例如表面檢測(cè)。VS724是高分辨率傳感器，提供高達(dá)130萬像素，能拍攝非常詳細(xì)的圖像，因此非常適合需要高精度的檢測(cè)任務(wù)。VS725彩色傳感器系統(tǒng)具備分析色彩和檢測(cè)特定色彩值的能力，因此可以通過彩色碼，安全、可靠地區(qū)分零部件，檢測(cè)標(biāo)簽的打印色或是識(shí)別膠珠。

VS720系列中的傳感器提供1個(gè)集成以太網(wǎng)接口和8個(gè)可自由配置的數(shù)字輸入、輸出端。攝像機(jī)可以很容易地通過以太網(wǎng)連接到網(wǎng)絡(luò)上，并接受幾乎任何一臺(tái)PC機(jī)的訪問，因此極大地簡(jiǎn)化了設(shè)備的維護(hù)和診斷。VS鏈接接口模塊可以在一臺(tái)監(jiān)視器顯示幾個(gè)攝像機(jī)所拍攝的圖像。也可以通過PROFIBUS與連接模塊相連，這樣可以省去用做監(jiān)測(cè)功能的另外的PC機(jī)。而且，由工業(yè)以太網(wǎng)提供的帶寬，能使質(zhì)量數(shù)據(jù)和故障圖像快速在外部設(shè)備上做備份。

作為VS720系列傳感器的組態(tài)軟件SPECTATION提供了多種檢測(cè)功能算法，通過非常友好的界面來建立定制圖像處理解決方案，當(dāng)無視覺傳感器在線連接時(shí)，也可以使用仿真器來進(jìn)行組態(tài)。

3 工藝描述

在某汽車發(fā)動(dòng)機(jī)合資生產(chǎn)廠擴(kuò)容新建的裝配車間中，為了確保產(chǎn)品質(zhì)量，決定采用VS722來實(shí)現(xiàn)發(fā)動(dòng)機(jī)缸體號(hào)碼打刻質(zhì)量的自動(dòng)檢測(cè)和發(fā)動(dòng)機(jī)裝配完成后的外觀檢查。

3.1 缸體打刻號(hào)碼檢查工位

缸體打刻號(hào)碼檢查工位位于缸體標(biāo)簽打刻工位的后面，主要功能是通過VS722拍照檢查缸體標(biāo)簽打刻的質(zhì)量和號(hào)碼正確與否。缸體共有兩大系列：FR（打刻面在左邊）和FF（打刻面在右邊）系列，共有97種不同的型號(hào)，在本工位需要系統(tǒng)自動(dòng)讀取被檢測(cè)缸體的型號(hào)，以便進(jìn)行比較。

3.2 總成后的發(fā)動(dòng)機(jī)外觀檢查工位

發(fā)動(dòng)機(jī)外觀檢查工位位于外裝線的線尾端，在發(fā)動(dòng)機(jī)裝配完成之后，利用五個(gè)VS722傳感器分別從頂部和左右兩側(cè)拍照檢查，在左右兩側(cè)各裝兩個(gè)傳感器，工件進(jìn)入工位之后通過定位抬起首先進(jìn)行信號(hào)識(shí)別，然后開始拍照，然后再旋轉(zhuǎn)90度再次拍照。這樣保證將發(fā)動(dòng)機(jī)的前后左右四個(gè)方向都能檢查到。

總共有97種型號(hào)的發(fā)動(dòng)機(jī)，每種發(fā)動(dòng)機(jī)的檢查項(xiàng)目大致有：放水塞是否漏裝, 發(fā)動(dòng)機(jī)吊鉤是否漏裝, 機(jī)油尺是否漏裝, 通氣軟管漏裝, 出水接頭誤裝, 隔熱罩螺栓漏裝, 機(jī)油冷卻軟管是否漏裝, 氧傳感器是否誤裝（線束黑色或灰色）等。

4 系統(tǒng)工作原理

4.1 VS722與PLC之間的數(shù)據(jù)通訊

視覺傳感器VS722與PLC之間的數(shù)據(jù)傳遞可以通過三種方式：

VS722提供了8DI/DO的硬件接口，可以與PLC硬件連接實(shí)現(xiàn)拍照觸發(fā)指令，結(jié)果返回等簡(jiǎn)單的數(shù)據(jù)傳遞。

通過PROFIBUS 或以太網(wǎng)實(shí)現(xiàn)VS722與PLC之間簡(jiǎn)單通訊，這種通訊方式使用標(biāo)準(zhǔn)通訊功能塊FC72，通過VS LINK 用PROFIBUS總線方式 能實(shí)現(xiàn)28K字節(jié)的通訊，通過以太網(wǎng)可以實(shí)現(xiàn)60K字節(jié)的通訊。在這次應(yīng)用中VS722和PLC之間的通訊就是通過這種方式實(shí)現(xiàn)的。

如果數(shù)據(jù)通訊要求更高可以選擇增強(qiáng)型通訊，通過PROFIBUS 可以用背景腳本映射虛擬I/O的方式來實(shí)現(xiàn)；如果要用以太網(wǎng)來實(shí)現(xiàn)增強(qiáng)型數(shù)據(jù)通訊，可以選用兩種驅(qū)動(dòng)模式：系統(tǒng)/數(shù)據(jù)連接驅(qū)動(dòng)和背景腳本觸發(fā)。

總之，VS722提供的通訊方式非常靈活方便，在實(shí)際應(yīng)用中要根據(jù)數(shù)據(jù)通訊量、實(shí)時(shí)反饋速度要求、項(xiàng)目成本等實(shí)際情況來選用合適的通訊方式。

4.2 缸體打刻號(hào)碼的識(shí)別

缸體打刻檢查控制系統(tǒng)由主控PLC、VS722、ELS、TP170B以及RFID讀寫識(shí)別系統(tǒng)構(gòu)成。VS722與PLC的信息傳遞通過以太網(wǎng)實(shí)現(xiàn)。

進(jìn)入工位的缸體攜帶M/P存儲(chǔ)卡，卡中存有缸體號(hào)碼信息，PLC通過串口利用RFID讀寫器從存儲(chǔ)卡中讀取號(hào)碼信息，并在觸摸屏TP170B上顯示出來。PLC通過讀取的號(hào)碼信息判斷是需要啟動(dòng)左邊或者右邊的傳感器進(jìn)行拍照，顯示了拍照的實(shí)物圖像，VS722完成拍照后馬上進(jìn)行字符識(shí)別。

為實(shí)現(xiàn)號(hào)碼的識(shí)別，需要在SPECTATION軟件中進(jìn)行編程，創(chuàng)建一個(gè)PRODUCT下載至VS722中，在PRODUCT 里定義了16個(gè)OCR軟傳感器。

4.3 發(fā)動(dòng)機(jī)零部件錯(cuò)裝漏裝的實(shí)現(xiàn)

發(fā)動(dòng)機(jī)外觀檢查工位由主控PLC （CPU313-PtP）,VS722,ELS以及用戶指定的OMRON的RFID讀寫系統(tǒng)構(gòu)成。VS722與PLC的信息傳遞通過以太網(wǎng)實(shí)現(xiàn)。監(jiān)控計(jì)算機(jī)的上位軟件采用WINCC。

發(fā)動(dòng)機(jī)工件進(jìn)入工位，定位抬起上升到位后開始拍照，每個(gè)傳感器對(duì)比檢查不同的部件，如果發(fā)現(xiàn)有工件與標(biāo)準(zhǔn)

圖像不同將發(fā)出報(bào)警，同時(shí)WINCC畫面上將不合格項(xiàng)對(duì)應(yīng)的圖片自動(dòng)彈出。由于已將VS722拍攝的圖像顯示畫面集成在WINCC軟件中，如果出現(xiàn)不合格項(xiàng)將自動(dòng)捕捉實(shí)時(shí)畫面，由操作人員根據(jù)畫面或?qū)嵨镞M(jìn)行最終檢查確認(rèn)。

對(duì)于發(fā)動(dòng)機(jī)零部件錯(cuò)裝漏裝的檢查，SPECTATION提供了下列軟傳感器，特征值（Feature Count）、邊沿計(jì)數(shù)（Edge Count）目標(biāo)發(fā)現(xiàn)（Object Find）、模板匹配（Template Match），計(jì)算工具（Math Tools）。針對(duì)不同的檢查部位，根據(jù)不同 的圖像特征選擇合適的軟傳感器進(jìn)行檢測(cè)。

5 結(jié)束語

在此次項(xiàng)目的實(shí)施過程中，我們深深體會(huì)到，如果要讓機(jī)器視覺系統(tǒng)發(fā)揮最佳效果，有三個(gè)基本要素缺一不可：選擇合適的光源，設(shè)計(jì)理想的機(jī)械結(jié)構(gòu)，對(duì)視覺傳感器正確合理的編程。

在VS722使用在該發(fā)動(dòng)機(jī)生產(chǎn)線之前，所有的相關(guān)檢測(cè)都需要設(shè)置人工工位由工人肉眼來完成，由于工作量大、內(nèi)容枯燥，非常容易出現(xiàn)人為錯(cuò)判、漏判的現(xiàn)象，由此出現(xiàn)的質(zhì)量事件曾經(jīng)給用戶造成很大的負(fù)面形象。此次采用了西門子機(jī)器視覺系統(tǒng)后取消了相關(guān)的人工崗位，大大提高了工作效率，并保證了產(chǎn)品的質(zhì)量，取得了良好的經(jīng)濟(jì)和社會(huì)效益。
 西門子視覺傳感器MV230——
　　對(duì)物體高度輪廓和剖面檢測(cè)
　　檢測(cè)任務(wù)：在加工、裝配過程中的工件高度輪廓線檢測(cè)
　　需檢測(cè)的零件類型：基于高度輪廓線的工件識(shí)別和安裝位置檢測(cè)
　　應(yīng)用領(lǐng)域：1、汽車制造、安裝工業(yè)和電子工業(yè)中部件的檢測(cè)、識(shí)別
　　2、包裝機(jī)械：部件有無檢測(cè)、部件識(shí)別和部件安裝方向檢查
　　3、通用機(jī)械制造：部件有無檢測(cè)、部件識(shí)別和部件安裝方向檢查
　　優(yōu)點(diǎn)：快速檢測(cè)彩色物體
　　1、  借助其IP65的防護(hù)等級(jí)，適用于惡劣的工業(yè)應(yīng)用環(huán)境中
　　2、  檢測(cè)工件的最大寬度可達(dá)7cm，最大高度可達(dá)10cm
　　3、  可快速切換檢測(cè)模板——可以示教16種檢測(cè)任務(wù)，通過數(shù)字量輸入選擇檢測(cè)模式
　　4、  靈活適應(yīng)不同應(yīng)用場(chǎng)合——圖像窗口和操作距離可靈活調(diào)節(jié)，可靈活調(diào)節(jié)參數(shù)
　　5、  快速部署——不需圖像處理知識(shí)，不需編程
　　行業(yè)應(yīng)用：1、SMT元器件在缺失檢測(cè)，部件如果沒有正確放置，高度特征回有所改變
　　2、工件的正確性、完整性和有無檢測(cè)；工件位置檢測(cè)，包括X/Y坐標(biāo)位置和旋轉(zhuǎn)角度的檢測(cè)
  西門子視覺傳感器3RX73153RX73163RX73223RX73263RX8000-0CB81-1GF03RX8000-0CD81-1GF06ES7901-1BF00-0XA06GF1011-1AA6GF1011-1AA016GF1012-1AA6GF1012-1AA016GF1120-1AA6GF1120-1AA016GF1120-2AA6GF1120-2AA016GF1120-3AB6GF1120-3AB016GF1130-1BA6GF1130-1BA016GF1130-2BA6GF1130-2BA016GF1130-3BB6GF1130-3BB016GF1130-3BC6GF1130-3BC016GF1130-4BA6GF1130-4BA016GF1721-0AA016GF1722-0AA016GF1723-0AA016GF1723-0BA6GF1723-1AA016GF1724-0AA016GF1724-0BA6GF1725-0AA016GF1725-0BA6GF3010-0AC00-0BM56GF3010-0AC00-0EB56GF3010-0AC00-0EC56GF3010-0AC00-0EC66GF3010-0AC00-0PC66GF3010-0AC00-0SA06GF3010-0AC00-0SC06GF3010-0AU00-0XD16GF3010-0AU00-0XD26GF3010-0AU00-0XD36GF3010-0AU00-0XD46GF3010-0AU00-0XD56GF3010-0AU00-0XD76GF3010-0HE15-0CS06GF3010-0HE15-0PS06GF3010-0HE15-1HD06GF3010-0HE15-1LD06GF3010-0HE15-1MD06GF3010-0HE15-1SD06GF3010-0HE15-1UD06GF3010-0HE15-2HD06GF3010-0HE15-2SD06GF3010-0HE15-2UD06GF3010-0LG14-0XX06GF3010-0LG15-0XX06GF3010-0LG16-0XX06GF3010-0LG17-0XX06GF3010-0LG18-0XX06GF3020-0AC00-0PS56GF3020-0AC00-2BT06GF3020-0AC01-2BT06GF3020-0AC10-1BT06GF3020-0AC10-3BT06GF3020-0AC10-4BT06GF3020-0AC10-5BT06GF3020-0AC11-1BT06GF3020-0AC40-0AA16GF3020-0AC40-0AA26GF3020-0AC40-0AA36GF3020-0AC40-0AA46GF3020-0AC40-0AB06GF3020-0AC40-0AB26GF3020-0AC40-0AC06GF3020-0AC40-0AC16GF3020-0AC40-0AC26GF3020-0AC40-0AC36GF3020-0AC40-0AC46GF3020-0AC40-0AC56GF3020-0AC40-0AC66GF3020-0AC40-0AH16GF3020-0AC40-0AP16GF3020-0AC40-0AP26GF3020-0AC40-0AP36GF3020-0AC40-0AS16GF3020-0AC50-0HR06GF3020-0AC50-0LB16GF3020-0AC50-0LD36GF3020-0AC50-0RS06GF3020-0AC50-0WD06GF3020-0AC50-0XD06GF3020-0AC51-0LB16GF3020-0AC51-0LD36GF3020-0DX00-0VF06GF3020-0HE15-1HV06GF3020-0HE15-0LV06GF3020-0HE15-1MV06GF3020-0HE15-1SV06GF3020-0HE15-1UV06GF3020-0HE15-2CV06GF3020-0HE15-2HV06GF3020-0HE15-2SV06GF3020-0HE15-2UV06GF3020-0HE40-0XX06GF3020-0HE40-0XX16GF3020-0HE40-0XX36GF3020-0HE40-0XX46GF3020-0HE40-0XX56GF3020-0HE40-2BT06GF3020-0HE40-2BT16GF3020-0HE45-0XX06GF3020-0HE45-0XX16GF3020-0HE45-0XX36GF3020-0HE45-0XX46GF3020-0HE45-0XX56GF3020-0HE45-2BT06GF3020-0HE45-2BT16GF3020-0HT40-0XX06GF3020-0HT40-0XX16GF3020-0HT40-0XX36GF3020-0HT40-0XX46GF3020-0HT40-0XX56GF3020-0HT40-2BT06GF3020-0HT40-2BT16GF3020-0HT45-0XX06GF3020-0HT45-0XX16GF3020-0HT45-0XX36GF3020-0HT45-0XX46GF3020-0HT45-0XX56GF3020-0HT45-2BT06GF3020-0HT45-2BT16GF3020-0HT50-0EU06GF3020-0HT50-0EX06GF3020-0HT50-0UX06GF3020-0HT50-0XX06GF3020-0HT51-0UX06GF3020-0HT51-0XX06GF3020-0HT52-0XX06GF3020-0HT53-0EX06GF3020-0HT53-0XX06GF3020-0UD10-0DP06GF3020-0UD71-0XX06GF3020-0UD81-0XX06GF3080-0VS00-0SW06GF3080-0VS00-1KF06GF3080-0VS00-1KS06GF3080-0VS00-1SM06GF3080-0VS00-2KF06GF3080-0VS00-2KS06GF3080-0VS00-2SM06GF3080-0VS03-0XC06GF3080-0VS03-1XC06GF3080-0VS07-0XC06GF3080-0VS07-1XC06GF3080-0VS10-0SM06GF3080-0VS10-1CA06GF3080-0VS11-0CS06GF3080-0VS15-1XC06GF3080-0VS16-1SMO6GF3080-0VS24-0SM06GF3080-0VS28-1SM06GF3080-0VS30-0XC06GF3080-0VS31-0FP06GF3080-0VS31-0VP06GF3080-0VS32-1SM06GF3080-0VS40-0CM06GF3080-0VS40-0TC06GF3080-0VS60-2SM06GF3080-0VS74-0FP06GF3080-0VS74-0VP06GF3080-1VK00-0BS06GF3080-2VK00-0BS06GF5110-0AA00-0AA06GF8007-3AA276GF8007-3AA27-7AA06GF8007-4AA10-0AA06GF8007-4AA10-0AB06GF9001-1AE6GF90

 

 

西門子視覺傳感器MV230——
　　對(duì)物體高度輪廓和剖面檢測(cè)
　　檢測(cè)任務(wù)：在加工、裝配過程中的工件高度輪廓線檢測(cè)
　　需檢測(cè)的零件類型：基于高度輪廓線的工件識(shí)別和安裝位置檢測(cè)
　　應(yīng)用領(lǐng)域：1、汽車制造、安裝工業(yè)和電子工業(yè)中部件的檢測(cè)、識(shí)別
　　2、包裝機(jī)械：部件有無檢測(cè)、部件識(shí)別和部件安裝方向檢查
　　3、通用機(jī)械制造：部件有無檢測(cè)、部件識(shí)別和部件安裝方向檢查
　　優(yōu)點(diǎn)：快速檢測(cè)彩色物體
　　1、  借助其IP65的防護(hù)等級(jí)，適用于惡劣的工業(yè)應(yīng)用環(huán)境中
　　2、  檢測(cè)工件的最大寬度可達(dá)7cm，最大高度可達(dá)10cm
　　3、  可快速切換檢測(cè)模板——可以示教16種檢測(cè)任務(wù)，通過數(shù)字量輸入選擇檢測(cè)模式
　　4、  靈活適應(yīng)不同應(yīng)用場(chǎng)合——圖像窗口和操作距離可靈活調(diào)節(jié)，可靈活調(diào)節(jié)參數(shù)
　　5、  快速部署——不需圖像處理知識(shí)，不需編程
　　行業(yè)應(yīng)用：1、SMT元器件在缺失檢測(cè)，部件如果沒有正確放置，高度特征回有所改變
　　2、工件的正確性、完整性和有無檢測(cè)；工件位置檢測(cè)，包括X/Y坐標(biāo)位置和旋轉(zhuǎn)角度的檢測(cè)
西門子視覺傳感器MV220——

實(shí)現(xiàn)對(duì)彩色物體的快速檢測(cè)

需檢測(cè)的零件類型：有色部件、杯、瓶、標(biāo)簽等

應(yīng)用領(lǐng)域：1、汽車工業(yè)安裝制造過程中的檢測(cè)

          2、彩色部件的是否安裝檢測(cè)

          3、彩色部件的檢測(cè)、識(shí)別

          4、食品飲料也生產(chǎn)包裝檢測(cè)

          5、標(biāo)簽印刷、瓶蓋檢測(cè)

優(yōu)點(diǎn)：快速檢測(cè)彩色物體

1、  色標(biāo)傳感器無法勝任的顏色檢測(cè)，顏色檢測(cè)領(lǐng)域比較大

2、借助其IP65的防護(hù)等級(jí)，針對(duì)苛刻的工業(yè)應(yīng)用環(huán)境，進(jìn)行了優(yōu)化處理

3、高速度（每秒約進(jìn)行30次檢測(cè)），大批量，自動(dòng)化程度高的生產(chǎn)領(lǐng)域

5、性價(jià)比較高，比一般視覺傳感器便宜

6、通過數(shù)字量輸入，輸出接口可以方便地集成到工廠自動(dòng)控制系統(tǒng)中，

無需系統(tǒng)集成，直接面對(duì)最終客戶或現(xiàn)場(chǎng)工程師

7、  可以快速切換檢測(cè)模板——可示教16種檢測(cè)任務(wù)，通過數(shù)字量輸入選擇檢測(cè)模式

8、  靈活適應(yīng)不同應(yīng)用場(chǎng)合——圖像窗口和操作距離可靈活調(diào)節(jié)，可靈活調(diào)節(jié)參數(shù)

9、  調(diào)試時(shí)間短——無需圖像處理知識(shí)，無需編程

行業(yè)應(yīng)用：1、在標(biāo)簽粘貼前，MV220利用預(yù)先示教提取的標(biāo)簽?zāi)０搴同F(xiàn)有的標(biāo)簽進(jìn)行對(duì)比檢測(cè)，剔除不合格的標(biāo)簽。

          2、在食品包裝線上根據(jù)包裝箱上圖案的不同，分揀包裝箱