GNSS 慣性組合導(dǎo)航的優(yōu)點
NovAtel的SPAN技術(shù)集合了兩種不同的但是又互為補(bǔ)充的技術(shù)：GNSS定位技術(shù)和慣性導(dǎo)航技術(shù)。GNSS定位的絕對精度加上IMU陀螺和加速計測量的穩(wěn)定性就可以提供一個3D的位置、速度和姿態(tài)解算結(jié)果。不像單GNSS導(dǎo)航系統(tǒng)，即使在GNSS信號被遮擋的時候，其解算的結(jié)果也是穩(wěn)定連續(xù)的。
iIMAR-FSAS SPAN系統(tǒng)的獨特優(yōu)勢
FSAS-EI-SN IMU是由德國的ilMAR公司制造，IMU采用了閉環(huán)技術(shù)，其陀螺偏差小于0.75度/小時和加速計偏差小于1mg。通過NovAtel接收機(jī)觸發(fā)IMU，以保證所有的IMU測量和GNSS測量時間同步。在商業(yè)應(yīng)用方面，該IMU可以提供2個月的ARO并須符合德國的出口規(guī)定。
產(chǎn)品性能：
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SPAN 系統(tǒng)性能 |
IMU 性能 |
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|
定位精度 |
IMU-FSAS-EI-SN |
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單點L1 |
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陀螺輸入范圍 |
±500 deg/sec |
|
單點L1/L2 |
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陀螺偏速 |
< 0.75 deg/hr |
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WAAS L1 |
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陀螺偏速比例因子 |
300 ppm |
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WAAS L1/L2 |
|
角隨機(jī)游走 |
0.1 deg/√hr |
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DGPS |
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加速度計量程 |
± |
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OmniSTAR |
加速度計線性度／比例因子 |
400 ppm |
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ＶＢＳ |
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加速度計偏差 |
1.0 mg |
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ＸＰ |
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IMU 物理電氣特性 |
|
|
ＨＰ |
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體積 |
128 x 128 x 104 mm |
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ＲＴ－２０ |
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重量 |
2.1 kg |
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RT-2 |
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功耗 |
|
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速度精度 |
0.02 m/s RMS |
電源功耗 |
16 W(最大) |
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測姿精度 |
輸入電壓 |
＋11 到 34V |
|
|
俯仰 |
0.015o RMS |
輸入／輸出接頭 |
MIL-C-38999-lll, 22 針 |
|
橫滾 |
0.015o RMS |
環(huán)境適應(yīng)性指標(biāo) |
|
|
方位角 |
0.041 o RMS |
溫度 |
|
|
加速度精度 |
0.03 m/s2 RMS |
工作 |
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|
最大速度 |
514 m/s |
存儲 |
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|
最大高度 |
18,288 m |
濕度 |
95% 無冷凝 |
|
數(shù)據(jù)刷新率 |
MTBF (平衡無故障時間) |
35,000 小時 |
|
|
IMU 觀測量 |
200 Hz |
|
|
|
INS 位置 |
200 Hz |
|
|
|
INS 速度 |
200 Hz |
|
|
|
INS 姿態(tài) |
200 Hz |
|
|
|
GPS信號中斷后精度表 |
||||||||
|
中斷期 |
定位模式 |
位置誤差 (m) |
速度差 (m/s) |
測姿誤差 ( 度 ) |
||||
|
水平 |
垂直 |
水平 |
垂直 |
橫滾 |
俯仰 |
航向 |
||
|
10s |
RTK |
0.013 |
0.03 |
0.018 |
0.008 |
0.006 |
0.007 |
0.009 |
|
DGPS |
0.3 |
0.28 |
0.026 |
0.006 |
0.007 |
0.009 |
0.024 |
|
|
SP |
1.24 |
1.51 |
0.028 |
0.008 |
0.008 |
0.01 |
0.025 |
|
|
30s |
RTK |
0.83 |
0.16 |
0.055 |
0.008 |
0.009 |
0.01 |
0.017 |
|
DGPS |
1.01 |
0.41 |
0.059 |
0.007 |
0.01 |
0.012 |
0.026 |
|
|
SP |
1.6 |
1.55 |
0.062 |
0.01 |
0.01 |
0.016 |
0.028 |
|
|
60s |
RTK |
3.42 |
0.44 |
0.129 |
0.013 |
0.012 |
0.014 |
0.023 |
|
DGPS |
3.62 |
0.69 |
0.128 |
0.013 |
0.012 |
0.015 |
0.03 |
|
|
SP |
3.95 |
1.65 |
0.131 |
0.014 |
0.012 |
0.015 |
0.032 |
|
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