控制系統(tǒng)采用基于CAN總線的多CPU控制方式，控制主機(jī)采用圖形界面，完成人機(jī)交互（參數(shù)輸入、狀態(tài)顯示監(jiān)測(cè)）運(yùn)動(dòng)曲線的計(jì)算，而后下傳給各個(gè)下位機(jī)，下位機(jī)分別完成每個(gè)運(yùn)動(dòng)軸的控制，并且各運(yùn)動(dòng)控制軸和主機(jī)之間保持通訊，使在多圈長時(shí)間運(yùn)動(dòng)中保持協(xié)調(diào)同步?？刂撇呗陨喜捎昧顺绦蚩刂?、示教控制相結(jié)合的控制策略。如果單純采用程序控制無法適應(yīng)實(shí)際生產(chǎn)中殼體不準(zhǔn)確接管和機(jī)器人定位不準(zhǔn)帶來的誤差，單純采用示教方式示教點(diǎn)多，示教量大，且每個(gè)接管都要示教，效率低。充分利用了各種控制方法的特點(diǎn)，既利用了程序控制簡單準(zhǔn)確、示教控制靈活的優(yōu)點(diǎn)，又避免了程序控制靈活性差，單純示教控制繁瑣、示教量大的缺點(diǎn)。輸入?yún)?shù)后，示教四點(diǎn)或多點(diǎn)即可開始焊接。設(shè)計(jì)了手操器，可進(jìn)行手操位置調(diào)整和自動(dòng)焊接過程中的人工干預(yù)。通過以上設(shè)計(jì)保證了焊接的高質(zhì)量、高精度、高效率和高可靠性。

3、系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)及獨(dú)到之處

（1）設(shè)備調(diào)整定位迅速，效率高，不需要工人反復(fù)調(diào)整設(shè)備的姿態(tài)。     在控制上采用了程序控制、示教和人機(jī)共享控制相結(jié)合的控制策略，實(shí)現(xiàn)了各運(yùn)動(dòng)軸間的協(xié)調(diào)控制，解決了實(shí)際生產(chǎn)中遇到的大型殼體外形固有的不標(biāo)準(zhǔn)、接管與殼體對(duì)接不準(zhǔn)、焊機(jī)與接管定位不準(zhǔn)影響焊接位置精度的問題。

（2）設(shè)備懸掛在十字操作機(jī)上，既可以在筒體內(nèi)焊接，也可以在筒體外焊接。變換工位迅速、輕便。焊接借助懸掛在十字操作機(jī)上機(jī)頭中心的激光束進(jìn)行焊機(jī)定位，無須在接管內(nèi)定位，降低了焊機(jī)定位工作量，提高了焊接機(jī)頭定位精度。

（3）不但可以焊接正馬鞍形，還可以完成多種接管與殼體復(fù)雜空間相貫形式的角焊縫埋弧自動(dòng)焊。

（4）接管焊接機(jī)器人可以安裝在立柱橫梁式操作機(jī)（十字伸縮臂）上，也可安裝在工藝支架上，可以實(shí)現(xiàn)筒外焊接也可實(shí)現(xiàn)筒內(nèi)焊接。

（5）主體重量不到二百公斤，適應(yīng)現(xiàn)場(chǎng)使用，靈巧、輕便、可移動(dòng)。

（6）設(shè)備操作靈活，功能擴(kuò)展性強(qiáng)，可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)變軌、人工變軌等多種操作控制方式，還可以在任意位置起停、正反向焊接。不但實(shí)現(xiàn)了焊縫自動(dòng)壓道排列連續(xù)多圈焊接，還可以完成多種不同形式自動(dòng)焊要求的運(yùn)動(dòng)控制方式。

（7）系統(tǒng)可以抵抗焊接現(xiàn)場(chǎng)的強(qiáng)電磁干擾及粉塵。采用工業(yè)級(jí)PC104作上位機(jī)，模塊化結(jié)構(gòu)，無風(fēng)扇設(shè)計(jì)，控制設(shè)備的小型化和抗粉塵，系統(tǒng)的可靠性高。。

（8）采用多CPU現(xiàn)場(chǎng)總線控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。工業(yè)PC采用圖形界面完成人機(jī)交互、參數(shù)輸入，完成控制運(yùn)算及控制數(shù)據(jù)生成并傳給各個(gè)運(yùn)動(dòng)軸的控制單元。每個(gè)運(yùn)動(dòng)軸有一個(gè)CPU單獨(dú)控制，提高了設(shè)備的可靠性，極大的方便了設(shè)備的生產(chǎn)、調(diào)試，方便了用戶的使用、維護(hù)和維修。

（9）該設(shè)備操作簡單，可按圖片和文字指導(dǎo)工人操作

4、功能及技術(shù)參數(shù)

表1接管直徑系列                     單位：mm

以上參數(shù)可根據(jù)用戶要求定制。

1）    本設(shè)備可方便的安裝在操作機(jī)縮臂上也可安裝在移動(dòng)龍門式工藝架上。

2）    本設(shè)備可在圓柱筒體上焊接接管，可在筒體內(nèi)也可在筒體外焊接。

3）    本設(shè)備可在橢球封頭和球形封頭上焊接接管，接管外徑Φ100mm ~ 1600mm，馬鞍量< 450mm，殼體與焊接接管相貫形式為軸向相貫或法向相貫。

4）    圓柱筒體與焊接接管相貫形式為垂直正交（正馬鞍）、偏心垂直相貫（偏心馬鞍），焊道與水平傾角<12°。

5）    接管外徑：Φ100mm ~ 1600mm

6）    接管高度：< 1000mm

7）    馬鞍量：< 450mm

8）    最大焊接厚度：300mm（或定制）

9）    回轉(zhuǎn)速度：0 ~ 2rpm

10） 采用的埋弧焊機(jī)、送絲機(jī)由用方指定，或根據(jù)用戶技術(shù)要求選配。

 標(biāo)配為LINCOLN DC-1000 焊接電源、相配的控制箱及送絲機(jī)（如NA-3控制箱及送絲機(jī)頭）

11）     焊接電流： < 1000A

12）     送絲直徑：2.5~5.0mm

13）     工作環(huán)境：溫度：-10℃ ~ +55℃；濕度：90%以下，不結(jié)露 

14）     控制系統(tǒng)電源：二相AC 220V 50Hz ，2kW

15）     設(shè)備總重：200Kg

16）    設(shè)備尺寸: 1600×1100×1800mm