遇到問題和解決方法
1.根據(jù)工藝要求，若采用CPM2AH型PLC輸入則輸入口不夠，所以采用日本三菱公司FX系列PLC中的FX2N-64MR，有32輸入32輸出。
2.考慮到工業(yè)現(xiàn)場機械手不可能只用人工實現(xiàn)單步運行，所以設計機械手有手工和連續(xù)兩種運行方式，并由機械手操作箱控制面板控制。
作品存在的問題和改進思路
1.液瓶在傳送帶上的定位只有一個右限位開關開定位，現(xiàn)實工業(yè)控制中不能精確定位，也可采用機械手控制其位置。如有瓶子碰倒等意外情況，機器不能自動處理 。
2.液瓶在離開傳送帶M1之后處理較為粗糙，機械手應能精確定位24個液瓶在箱子中的位置，使液瓶裝箱也可精確定位。
3. 在水箱液位控制方面可以設計高水位點、低水位點，使控制更加精確。
此次課程設計收獲

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通過這次PLC課程設計，讓我更加深刻理解了PLC的I/O分配、程序調(diào)試、梯形圖、外部接線圖，并使我熟悉和掌握了PLC基本指令的使用。編寫程序首先必須把I/O分配表寫好。弄清楚哪些信號作為輸入，哪些信號作為輸出，該用什么繼電器，還有什么情況下要用定時器/計數(shù)器。通過調(diào)試找出問題的所在，相應的修改程序。在編程過程中難免會有不足之處，因此通過調(diào)試，再修改程序可以更好實現(xiàn)相應的功能。
這次設計，提高了我的動手和動腦能力，更讓我們體會到了理論與實踐相結合的重要性，使我得到了一次用專業(yè)知識、專業(yè)技能分析和解決問題全面系統(tǒng)的鍛煉。使我在PLC的基本原理以及編程設計思路技巧的掌握方面都能向前邁了一大步。

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經(jīng)調(diào)試，步進電機的運轉無抖動和失步現(xiàn)象發(fā)生，機械手系統(tǒng)處于良好的運行狀態(tài)。三自由度機械手系統(tǒng)實現(xiàn)的只是三個自由度方向上的運動，根據(jù)工業(yè)生產(chǎn)的實際需要，可以對其進一步改進，在夾緊裝置肘部添加腕回轉控制裝置，就能使之成為四自由度機械手控制系統(tǒng)。在條件允許的情況下，也可以采用觸摸屏代替MCGS組態(tài)環(huán)境對機械手系統(tǒng)進行控制，這樣占用空間小，人機交互界面直觀，操作更方便。

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