遇到問(wèn)題和解決方法
1.根據(jù)工藝要求，若采用CPM2AH型PLC輸入則輸入口不夠，所以采用日本三菱公司FX系列PLC中的FX2N-64MR，有32輸入32輸出。
2.考慮到工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)機(jī)械手不可能只用人工實(shí)現(xiàn)單步運(yùn)行，所以設(shè)計(jì)機(jī)械手有手工和連續(xù)兩種運(yùn)行方式，并由機(jī)械手操作箱控制面板控制。
作品存在的問(wèn)題和改進(jìn)思路
1.液瓶在傳送帶上的定位只有一個(gè)右限位開(kāi)關(guān)開(kāi)定位，現(xiàn)實(shí)工業(yè)控制中不能精確定位，也可采用機(jī)械手控制其位置。如有瓶子碰倒等意外情況，機(jī)器不能自動(dòng)處理 。
2.液瓶在離開(kāi)傳送帶M1之后處理較為粗糙，機(jī)械手應(yīng)能精確定位24個(gè)液瓶在箱子中的位置，使液瓶裝箱也可精確定位。
3. 在水箱液位控制方面可以設(shè)計(jì)高水位點(diǎn)、低水位點(diǎn)，使控制更加精確。
此次課程設(shè)計(jì)收獲

天行機(jī)械手配件  有信機(jī)械手配件 超順機(jī)械手配件13751288518王生
通過(guò)這次PLC課程設(shè)計(jì)，讓我更加深刻理解了PLC的I/O分配、程序調(diào)試、梯形圖、外部接線圖，并使我熟悉和掌握了PLC基本指令的使用。編寫(xiě)程序首先必須把I/O分配表寫(xiě)好。弄清楚哪些信號(hào)作為輸入，哪些信號(hào)作為輸出，該用什么繼電器，還有什么情況下要用定時(shí)器/計(jì)數(shù)器。通過(guò)調(diào)試找出問(wèn)題的所在，相應(yīng)的修改程序。在編程過(guò)程中難免會(huì)有不足之處，因此通過(guò)調(diào)試，再修改程序可以更好實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的功能。
這次設(shè)計(jì)，提高了我的動(dòng)手和動(dòng)腦能力，更讓我們體會(huì)到了理論與實(shí)踐相結(jié)合的重要性，使我得到了一次用專(zhuān)業(yè)知識(shí)、專(zhuān)業(yè)技能分析和解決問(wèn)題全面系統(tǒng)的鍛煉。使我在PLC的基本原理以及編程設(shè)計(jì)思路技巧的掌握方面都能向前邁了一大步。

天行機(jī)械手配件  有信機(jī)械手配件 超順機(jī)械手配件13751288518王生

經(jīng)調(diào)試，步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)無(wú)抖動(dòng)和失步現(xiàn)象發(fā)生，機(jī)械手系統(tǒng)處于良好的運(yùn)行狀態(tài)。三自由度機(jī)械手系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的只是三個(gè)自由度方向上的運(yùn)動(dòng)，根據(jù)工業(yè)生產(chǎn)的實(shí)際需要，可以對(duì)其進(jìn)一步改進(jìn)，在夾緊裝置肘部添加腕回轉(zhuǎn)控制裝置，就能使之成為四自由度機(jī)械手控制系統(tǒng)。在條件允許的情況下，也可以采用觸摸屏代替MCGS組態(tài)環(huán)境對(duì)機(jī)械手系統(tǒng)進(jìn)行控制，這樣占用空間小，人機(jī)交互界面直觀，操作更方便。

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