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雙目立體視覺子體系

雙目立體視覺是指用兩臺性能相當、位置牢固的CCD攝像機， 獲取同一風(fēng)景的兩幅圖像， 議決兩個攝像頭所獲取的二維圖像，來謀略出風(fēng)景的三維信息。在原理上比力類似人類的雙目視覺。組建一個完備的雙目立體視覺體系一樣平常必要顛末攝像機標定，圖像立室，深度謀略等步驟。

攝像機標定

在攝像機成像進程中，物體成像在圖像上的位置與空間中該物體外貌相應(yīng)點的多少位置有關(guān)，這些位置的相互干系，由攝像槍成像多少模型所決定，該多少模型的參數(shù)稱為攝像機參數(shù)。這些參數(shù)必須由試驗和謀略決定，試驗和謀略的進程稱為攝像槍標定。一樣平常，攝像機的成像模型可用以下函數(shù)干系來形貌：

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此中Ileft，Iright， 分別為目的的左，右圖像坐標，Cleft，Cright則為目的分別在左攝像機坐標系和右攝像機坐標系中的三維坐標，而函數(shù)Hleft與Hright則代表了左攝像機和右攝像機的成像模型。利用張氏平面法可以方便的對Hleft與Hright舉行預(yù)計。

在分別對左右攝像頭舉行標定后，還需對該雙目立體視覺體系舉行立體標定，目的是得到兩攝像頭之間的相對位置干系，由旋轉(zhuǎn)矩陣R寧靜移矩陣T來形貌。

若得到多個空間點的Cleft，Cright數(shù)據(jù)，則可以議決最小二乘法得到旋轉(zhuǎn)矩陣R寧靜移矩陣T的預(yù)計值。

該雙目立體視覺體系標定結(jié)果如圖3所示。 

圖3 標定結(jié)果

2.2 深度謀略

當舉行了單攝像頭標定和立體標定之后，該雙目立體視覺體系的模型被創(chuàng)建起來，兩攝像頭的二維圖像坐標與空間三維坐標之間有以下干系：

若得到空間任一點分別在兩攝像頭成像中的圖像坐標Ileft，Iright，則可以議決解上述方程得到該空間點在左攝像機坐標系中的三維坐標Cleft，同理，也可得到其在右攝像機坐標系中的三維坐標Cright。同一點的兩圖像坐標則由圖像立室進程得到。

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