只管對付機械操作臂的研究已不是一個全新的課題，但是，怎樣在包管機械手臂高的位置精度的條件盡大概地低沉制造成本和收縮制造周期，這仍然是值得我們不停探索的問題。 傳統(tǒng)工業(yè)機械臂，其計劃要領(lǐng)多為串聯(lián)情勢，即議決將驅(qū)動與傳動元件如電機、減速器等直接安置在轉(zhuǎn)動副相近，這樣的計劃雖然簡略直接但是由于驅(qū)動件自身成為了機械臂負載，以是大大淘汰了機械臂的有效載荷，同時也會孕育產(chǎn)生振動等不良影響低沉機械臂定位精度。在本課題中我們提出了利用鋼絲傳動機構(gòu)來實現(xiàn)驅(qū)動件到末了負載的動力轉(zhuǎn)達，這樣的計劃可以最大程度的減小了驅(qū)動件本身對付機械臂負載本領(lǐng)的影響，同時由于鋼絲本身的彈性也使得機械臂具有肯定柔性，實現(xiàn)肯定的自順應(yīng)成果。由于傳動件的位置調(diào)解，以是在控制系 統(tǒng)的計劃要求可以大概對付機械臂最終的末了 位置可以大概精確地舉行反饋控制。

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本體系以PCI-7344為根本，議決NI公司最新的LabVIEW8.2為開辟平臺對3臺伺服電機實行位置伺服和編碼器反饋，對直流電機利用線性電位器反饋電壓的要領(lǐng)實現(xiàn)了角度的反饋控制。借助LabVIEW8.2的強大成果，我們得以在短時間內(nèi)完成了控制體系的開辟，同時包管了機械臂的活動精度與負載本領(lǐng)。

四自由度機械臂機械體系

本文討論的四自由度機械臂面向中小型物流體系應(yīng)用。其根本的計劃要求為：實用、有相對大的作業(yè)空間、抓取重量不小于2.5kg、具有不大于10mm的重復定位精度、自重輕、表面整潔。

出于操作便捷實用的思量，計劃腰部回轉(zhuǎn)、大臂俯仰、小臂俯仰、腕部回轉(zhuǎn)4個自由度，團體接納重力偏向折疊展開型布局，大臂俯仰與小臂俯仰為一組平面自由度。機械手臂緊張議決鋼絲繩傳動機構(gòu)，把小臂俯仰樞紐關(guān)鍵的電機和齒輪減速器平分外負載安排在機械臂基座部門，從而減輕了對其他樞紐關(guān)鍵驅(qū)動元件的要求及機械臂團體的功耗，低沉了機械臂自身重量，增長了其對外做功的本領(lǐng)和效率。

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