該機(jī)械臂不但實(shí)現(xiàn)重量輕、對(duì)外做成果力大等性能指標(biāo)要求，而且具有制造簡(jiǎn)略造價(jià)低等好處有利于工業(yè)推廣普遍。議決新型內(nèi)嵌式鋼絲繩張緊裝置可以輕松輕便的對(duì)張緊力舉行現(xiàn)場(chǎng)調(diào)治，辦理了鋼絲繩傳動(dòng)存在的種種問題，有效的提高了機(jī)械臂的重復(fù)定位精度，自重與負(fù)載本領(lǐng)比到達(dá)4：1，可以普遍的應(yīng)用到以中小型物流體系為代表的工業(yè)環(huán)境中，也可作為教學(xué)科研演示配置舉行推廣。

控制體系計(jì)劃

在綜合思量了項(xiàng)目的機(jī)械布局要求、成果目的、開辟周期等因素后，我們對(duì)付控制體系的計(jì)劃定下如下的方案：

該機(jī)械臂不但實(shí)現(xiàn)重量輕、對(duì)外做成果力大等性能指標(biāo)要求，而且具有制造簡(jiǎn)略造價(jià)低等好處有利于工業(yè)推廣普遍。議決新型內(nèi)嵌式鋼絲繩張緊裝置可以輕松輕便的對(duì)張緊力舉行現(xiàn)場(chǎng)調(diào)治，辦理了鋼絲繩傳動(dòng)存在的種種問題，有效的提高了機(jī)械臂的重復(fù)定位精度，自重與負(fù)載本領(lǐng)比到達(dá)4：1，可以普遍的應(yīng)用到以中小型物流體系為代表的工業(yè)環(huán)境中，也可作為教學(xué)科研演示配置舉行推廣。

1. 對(duì)付底盤（腰部）、大臂俯仰、小臂俯仰這三個(gè)自由度，利用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)和編碼器反饋來構(gòu)成閉環(huán)控制體系，由于本項(xiàng)目對(duì)付定位精度的要求，伺服電機(jī)控制要領(lǐng)選為位置控制（即脈沖控制）。因此我們選用了NI PCI-7344作為伺服電機(jī)的活動(dòng)控制器。

2. 對(duì)付本領(lǐng)旋轉(zhuǎn)自由度以及抓取手爪吸合伸開的控制，思量到這部門機(jī)構(gòu)緊張?zhí)幱诳拷┝素?fù)載，要求體積尺寸小等緣故原由，我們選擇接納了直流電機(jī)配齒輪減速器并議決線性電位計(jì)的電壓值來間接測(cè)量角度值的方案。

3. LabVIEW本身帶有大量的數(shù)字信號(hào)處理懲罰vi，可以非常有效地辦理控制體系中常會(huì)遇到的信號(hào)滋擾及濾波等問題。利用LabVIEW更可以大幅收縮項(xiàng)目的開辟周期，在短短3個(gè)月內(nèi)我們敏捷完成了從機(jī)械計(jì)劃、質(zhì)料加工、控制體系軟硬件計(jì)劃等進(jìn)度，這些也是我們優(yōu)先選擇LabVIEW作為體系開辟平臺(tái)的緊張緣故原由。

圖5表現(xiàn)了控制體系構(gòu)成的團(tuán)體框圖。

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機(jī)械臂的技能要求后，緊張成果大抵可以分為以下幾類：體系硬件信息反饋、活動(dòng)參數(shù)設(shè)置、手動(dòng)及自動(dòng)活動(dòng)控制、機(jī)械臂空間位置的捕捉與再現(xiàn)、文件操作等。這幾者之間的相互干系可以議決如下的軟件流程圖來表現(xiàn)。

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