軟件計劃

控制體系軟件計劃在思量了整個必要闡明的是對付伺服電機位置的檢測緊張是議決對相應(yīng)伺服電機編碼器的讀取來得到實際位置的反饋，在極限位置處我們借助霍爾傳感器向PCI-7344轉(zhuǎn)達觸發(fā)信號，實現(xiàn)極限位置的檢測并議決定時讀取IO寄存器的值來實現(xiàn)機械臂活動狀態(tài)的反饋。而直流電機的位置檢測則是議決凝結(jié)在齒輪減速器上的線性電位機的電壓來間接測量出直流電機的轉(zhuǎn)角。

開辟進程

在LabVIEW8.0之前的版本中，許多在主步調(diào)中必要多次復(fù)用的成果都是議決subvi封裝來舉行調(diào)用的。當這樣的subvi數(shù)量多的時間，對付這些文件的辦分析成為不小的事情量。乃至，因為某些subvi的辦理不善（如文件丟失等環(huán)境），整個軟件體系的事情會受到較大影響。在LabVIEW推出的8.0及8.2版中，Project開辟要領(lǐng)的推出給這一問題的辦理帶來了盼望。

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議決Project Explorer我們在開辟進程不但可以有效對付各個成果（如伺服驅(qū)動器事景況態(tài)反饋、直流電機位置測量、直流電機位置控制等）舉行獨立開辟，更可以包管主vi中調(diào)用的成果與subvi的劃一，而不用像低版本中那樣，一旦subvi有變革，主vi必要逐個去手動更新。

利用Project Explorer的另一個利益在于步調(diào)封裝頒布的方便。如圖8所示，議決build specification中的差異選擇，可以將源步調(diào)封裝成exe文件，大概是帶LabVIEW Runtime Engine的Installer安置文件，以及動態(tài)鏈接庫（dll）和屏蔽了源代碼的vi（Block Diagram不行見）。

別的，在利用板卡收羅直流電機電位器輸入電壓時我們遇到了交換滋擾信號的影響，借助LabVIEW自帶的信號處理懲罰函數(shù)可以有效地克制滋擾信號對付步調(diào)果斷邏輯的影響（在現(xiàn)場無法快速需得物理濾波器時，可以思量利用LabVIEW的軟件濾波）。

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