機(jī)械手的種類，按驅(qū)動(dòng)要領(lǐng)可分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機(jī)械式機(jī)械手；按實(shí)用范疇可分為專用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種；按活動(dòng)軌跡控制要領(lǐng)可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等。

　　機(jī)械手通常用作機(jī)床或其他機(jī)械的附加裝置，如在自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)生產(chǎn)線上裝卸和轉(zhuǎn)達(dá)工件，在加工中間中變更刀具等，一樣平常沒有獨(dú)立的控制裝置。有些操作裝置必要由人直接利用，如用于原子能部門操持傷害物品的主從式操作手也常稱為機(jī)械手。機(jī)械手在鍛造工業(yè)中的應(yīng)用能進(jìn)一步生長(zhǎng)鍛造配置的生產(chǎn)本領(lǐng)，改進(jìn)熱、累等勞動(dòng)條件。

　　機(jī)械手首先是從美國(guó)開始研制的。1958年美國(guó)團(tuán)結(jié)控制公司研制出第一臺(tái)機(jī)械手。

　　油田鉆柱操作機(jī)械手

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　　本產(chǎn)品由山東科技大學(xué)研發(fā)而成，緊張用于鉆井時(shí)的鉆桿、鉆鋌等的裝、卸事情。操作機(jī)械手計(jì)劃有兩個(gè)，一個(gè)坐落在一層臺(tái)井口左右2米左右處，簡(jiǎn)稱為動(dòng)手；一個(gè)坐落在二層臺(tái)上的中間臺(tái)上，簡(jiǎn)稱為上手。動(dòng)手的腰部回轉(zhuǎn)角度≥120°，最大伸縮距離為5.7米，有5個(gè)活動(dòng)樞紐關(guān)鍵，在手臂做伸縮活動(dòng)時(shí)，手部連結(jié)水平淡動(dòng)。

　　上手的腰部回轉(zhuǎn)角度為310 °，最大伸縮距離≥2800mm，上手有9個(gè)活動(dòng)樞紐關(guān)鍵，手臂做伸縮活動(dòng)時(shí)，手部連結(jié)水平淡動(dòng)。

　　機(jī)械手接納手動(dòng)比例閥控制下的液壓控制要領(lǐng)。

　　機(jī)械手可以完成的操作東西參數(shù)為：①鉆柱高30 m；②鉆桿重量為：40 Kg/m，總重1200 Kg；③鉆鋌（七英寸直徑）重量為：180 Kg /m，總重5400 Kg。

　　一.硬臂式助力機(jī)械手

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硬臂式助力機(jī)械手與氣動(dòng)平衡吊和軟索式助力機(jī)械手一樣都具有全行程"漂泊"成果，區(qū)別是在有扭矩孕育產(chǎn)生的環(huán)境下無法利用氣動(dòng)平衡吊或是軟索式助力機(jī)械手，而必須選用硬臂式助力機(jī)械手。好比在工件重心遠(yuǎn)離臂懸掛點(diǎn)，或是工件必要翻轉(zhuǎn)或傾斜環(huán)境下，必須選用硬臂式助力機(jī)械手，另有在廠房高度有限環(huán)境下，可以選用硬臂式助力機(jī)械手。

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