以上四種方法中，前兩種適合于任務(wù)分擔(dān)方式求解的系統(tǒng)，制砂機(jī)后兩種適合于結(jié)果共享方式求解的系統(tǒng)。協(xié)作是分布式問題求解研究的重要方面。根據(jù)節(jié)點(diǎn)間協(xié)作量的多少，將分布式問題求解系統(tǒng)中的協(xié)作分為三類：

   (1)全協(xié)作系統(tǒng)。在這類系統(tǒng)中，節(jié)點(diǎn)可以為了系統(tǒng)目標(biāo)或其他節(jié)點(diǎn)的目標(biāo)而對本身的求解目標(biāo)進(jìn)行修改，制砂機(jī)從而能處理相互依賴的于問題，協(xié)作量大，且通信成本高。無協(xié)作系統(tǒng)。各節(jié)點(diǎn)根本不協(xié)作，無通信成本：半?yún)f(xié)作系統(tǒng)。在一定程度上進(jìn)行協(xié)作的系統(tǒng)。

   在分加式問題求解系統(tǒng)中，制砂機(jī)保持全局一致性意味著各節(jié)點(diǎn)的問題求解朗著有利于實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)目標(biāo)的方向進(jìn)行。制砂機(jī)心11、Lcsscf和Du rfee研究了分布式問題求解系統(tǒng)巾通過組織結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)元級控制的方法。Naseem和PMesh研究了基于知識的分布式系統(tǒng)中不確定處理的問題，制砂機(jī)并給出了一個結(jié)果綜合模型。

    在分布式問題求解小，常均的通信方式有共享全局存儲器、信息傳遞，以及二者的結(jié)合。黑板模型是分布式問題求解系統(tǒng)中使用較多的框架結(jié)構(gòu)。Lesser等在DvM丁系統(tǒng)的黑板模型中，制砂機(jī)增加了目標(biāo)黑板、抽象級黑板以及復(fù)雜的規(guī)劃機(jī)制。系統(tǒng)中聚合器根據(jù)數(shù)據(jù)黑板L的信息產(chǎn)生規(guī)劃所用的抽象數(shù)據(jù)，并將其存放在抽象級黑板上。制砂機(jī)日標(biāo)處理器負(fù)責(zé)路標(biāo)的分解，并產(chǎn)生知識源例示隊(duì)列。規(guī)劃程序結(jié)合抽象級數(shù)據(jù)、知識源例示隊(duì)列以及網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的組織結(jié)構(gòu)信息進(jìn)行處理，制砂機(jī)產(chǎn)生規(guī)劃隊(duì)列。系統(tǒng)運(yùn)行時根據(jù)本體黑板信息的變化狀態(tài)以及網(wǎng)絡(luò)中其他求解器的狀您，對規(guī)劃的實(shí)施進(jìn)行動態(tài)調(diào)整。

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