在手機(jī)、儀表等的一些零件及粉末冶金行業(yè)的絕大部分零件都需要大批量的生產(chǎn)。在這些零件的生產(chǎn)過程中和裝配過程中，要從沖床、壓床、注塑機(jī)和磨床等取下，要把零部件從一個(gè)工序運(yùn)輸?shù)搅硪粋€(gè)工序，整個(gè)生產(chǎn)過程中還要保護(hù)零件表面，為此很多生產(chǎn)廠家就采用日本DEIHEN公司生產(chǎn)的碼垛機(jī)器人來完成這些工作，大量提高了工作效率和產(chǎn)量，還提高了產(chǎn)品質(zhì)量和經(jīng)濟(jì)效益。
一、OTC機(jī)器人組成部分
機(jī)器人主要由一個(gè)供料機(jī)構(gòu)，一個(gè)下料機(jī)構(gòu)，托盤搬運(yùn)機(jī)構(gòu)和一個(gè)二維搬運(yùn)機(jī)器人組成。碼垛機(jī)器人每8秒完成一次零件裝到機(jī)床上及從機(jī)床上取消，10秒以內(nèi)就完成一次托盤交換，它的工作效率非常高，下面介紹其主要部分。
1 、供料機(jī)構(gòu)和下料機(jī)構(gòu)
供料機(jī)構(gòu)是12個(gè)托盤落在一起組成的托盤摞，可以由一個(gè)人用手推車推入送料軌道內(nèi)，或由傳送帶傳送到送料軌道內(nèi)。每個(gè)托盤長×寬為400×600mm, 最多可以放置30公斤的零件。當(dāng)供料托盤里的活塞全部處理完后，其上面的活塞和12個(gè)拖盤都被運(yùn)送到下料機(jī)構(gòu)上了，由人工把空車推出再把一車零件推入，或通過傳送帶自動(dòng)把下一摞裝滿零件的托盤運(yùn)動(dòng)供料軌道內(nèi)。下料機(jī)構(gòu)和上料機(jī)構(gòu)完全一樣，這里就不再詳細(xì)介紹了。
2 、托盤搬運(yùn)機(jī)構(gòu)
托盤搬運(yùn)機(jī)構(gòu)由托盤手爪，托盤升降軸和托盤水平搬運(yùn)軸組成。托盤手爪采用電動(dòng)手爪，由一臺雙輸出軸步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)螺紋方向相反的絲杠來控制手指的張開或閉合。托盤升降軸就是由兩根PAS44BB并聯(lián)組成的上下運(yùn)動(dòng)軸，帶動(dòng)12個(gè)拖盤升降運(yùn)動(dòng)。而托盤水平搬運(yùn)軸則由兩根PAS44BB并聯(lián)組成的水平運(yùn)動(dòng)軸。
二、 OTC機(jī)器人的工作過程
供料機(jī)構(gòu)和下料機(jī)構(gòu)無論是人工推入軌道內(nèi)指定位置，還是通過傳送帶運(yùn)送到軌道內(nèi)指定位置，都要被定位卡住。中手爪的寬度是可控的，張開時(shí)寬度大于托盤的寬度，而閉合時(shí)能夾住托盤的兩邊。而水平運(yùn)動(dòng)軸和垂直運(yùn)動(dòng)軸可以在整個(gè)行程內(nèi)任意運(yùn)動(dòng)。工作時(shí)手爪張開，垂直運(yùn)動(dòng)軸運(yùn)動(dòng)到最高出，然后水平運(yùn)動(dòng)軸把手爪運(yùn)動(dòng)到供料機(jī)構(gòu)的上方。接著垂直運(yùn)動(dòng)軸下降到供料機(jī)構(gòu)最上面拖盤的下部底面，然后手爪閉合把托盤卡住。這時(shí)垂直運(yùn)動(dòng)軸先升到最高處，然后再通過水平運(yùn)動(dòng)軸把托盤的第一列零件運(yùn)動(dòng)到與XZ二維搬運(yùn)機(jī)器人的工作平面相重疊處。等待XZ二維搬運(yùn)機(jī)器人逐個(gè)把托盤里第一列的零件抓取送到機(jī)床上（或其它的設(shè)備上），待處理完再把它放回原處。處理完托盤里第一列的零件后再把托盤里第二列的零件運(yùn)動(dòng)到與XZ二維搬運(yùn)機(jī)器人的工作平面相重疊處及處理第二列零件。如此處理完托盤里的全部零件后，水平運(yùn)動(dòng)軸把托盤先送到下料位置，然后垂直運(yùn)動(dòng)軸把托盤下移放到托盤摞的最上面。這時(shí)手爪張開后垂直運(yùn)動(dòng)軸升高，然后去上料處去抓取另一個(gè)托盤，完成托盤交換的時(shí)間通常小于8秒。完成托盤交換后處理下一個(gè)托盤的零件，如此以此進(jìn)行下去，直到處理完最后一個(gè)托盤上的全部零件。
焊接自動(dòng)化和焊接機(jī)器人能提供穩(wěn)定的焊接質(zhì)量，減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高生產(chǎn)率，降低成本，是若干年來人類千方面計(jì)追求的目標(biāo)。日本早在70年代就已將點(diǎn)焊機(jī)器人引進(jìn)生產(chǎn)線，而弧焊機(jī)器人由于其復(fù)雜性，在生產(chǎn)的應(yīng)用要比前者晚得的多。但到80年代，日本弧焊機(jī)器人的使用開始有了顯著增加。目前，點(diǎn)焊機(jī)器人仍主要用在汽車行業(yè)，而弧焊機(jī)器人已在各工業(yè)領(lǐng)域獲得了廣泛的應(yīng)用?；『笝C(jī)器人的應(yīng)用已遍及汽車，船舶，鐵路車輛，鍋爐容器，金屬制品，建筑機(jī)械，家用電器等行業(yè)，對降低成本，提高質(zhì)量起到了重大的個(gè)別時(shí)作用。下面是日本在焊接自動(dòng)化和焊接機(jī)器人開發(fā)應(yīng)用方面所取得的一些自動(dòng)化和焊接機(jī)器人開發(fā)應(yīng)用方面所取得的一些新技術(shù)成果。
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