機器人要完成焊接作業(yè)，必須依賴于控制系統(tǒng)與輔助設(shè)備的支持和配合。完整的焊接機器人系統(tǒng)一般由如下幾部分組成：機器人操作機、變位機、控制器、焊接系統(tǒng)（專用焊接電源、焊槍或焊鉗等）、焊接傳感器、中央控制計算機和相應的安全設(shè)備等。

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機器人操作機是焊接機器人系統(tǒng)的執(zhí)行機構(gòu)，它由驅(qū)動器、傳動機構(gòu)、機器人臂、關(guān)節(jié)以及內(nèi)部傳感器（編碼盤）等組成。它的任務(wù)是精確地保證末端操作器所要求 的位置、姿態(tài)和實現(xiàn)其運動。根據(jù)定義，工業(yè)機器人操作機從結(jié)構(gòu)上應具有三個以上的可自由編程的運動關(guān)節(jié)，可將其分為主要關(guān)節(jié)和次要關(guān)節(jié)兩個層次，不同數(shù)目 和層次關(guān)節(jié)的組合決定了相應的機器人工作空問。由于具有六個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的鉸接開鏈式機器人操作機從運動學上已被證明能以最小的結(jié)構(gòu)尺寸為代價獲取最大的工作 空間，并且能以較高的位置精度和最優(yōu)的路徑到達指定位置，因而這種類型的機器人操作機在焊接領(lǐng)域得到廣泛的運用。

變位機作為機器人焊接生產(chǎn)線及焊接柔性加工單元的重要組成部分，其作用足將被焊工件旋轉(zhuǎn)（平移）到最佳的焊接位置。在焊接作業(yè)前和焊接過程中，變位機通過 夾具來裝卡和定位被焊工件，對工件的不同要求決定了變位機的負載能力及其運動方式。為了使機器人操作機充分發(fā)揮效能，焊接機器人系統(tǒng)通常采用兩臺變位機， 當在其中一臺上進行焊接作業(yè)時，另一臺則完成工件的上裝和卸載，從而使整個系統(tǒng)獲得最高的費用效能比。

機器人控制器足整個機器人系統(tǒng)的神經(jīng)中樞，它由計算機硬件、軟件和一些專用電路構(gòu)成，其軟件包括控制器系統(tǒng)軟件、機器人專用語言、機器人運動學及動力學軟 件、機器人控制軟件、機器人自診斷及自保護軟件等?？刂破髫撽逄幚砗附訖C器人工作過程中的全部信息和控制其全部動作。所有現(xiàn)代機器人的控制器都是基于多處 理器，根據(jù)操作系統(tǒng)的指令，工業(yè)控制計算機通過系統(tǒng)總線實現(xiàn)對不同組件的驅(qū)動及協(xié)調(diào)控制。

焊接系統(tǒng)是焊接機器人完成作業(yè)的核心裝備，其主要由焊鉗（點焊機器人）、焊槍（弧焊機器人）、焊接控制器及水、電、氣等輔助部分組成。焊接控制器是由微處 理器及部分外圍接口芯片組成的控制系統(tǒng)，它可根據(jù)預定的焊接監(jiān)控程序，完成焊接參數(shù)輸入、焊接程序控制及焊接系統(tǒng)故障自診斷，并實現(xiàn)與本地計算機及手控盒 的通訊聯(lián)系。用于弧焊機器人的焊接電源及送絲設(shè)備由于參數(shù)選擇的需要，必須由機器人控制囂直接控制，電源在其功率和接通時問上必須與自動過程相符．

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