Pronto4? 自主駕駛系統(tǒng)提供通用的機(jī)器駕駛平臺，可改造現(xiàn)有的陸地車輛和水面船舶為可選的無人駕駛系統(tǒng)。緊湊型，模塊化組件設(shè)計，可安裝在任何地點，僅需要一個4-4-4的過程----一4人組人員，4小時內(nèi)，安裝4個背包大小的模塊。擁有Pronto4，您選擇的高級的，負(fù)擔(dān)得起的，可選無人駕駛的系統(tǒng)。
特性
Pronto4? 系統(tǒng)包括3個子系統(tǒng)-電源/控制計算機(jī)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)。安裝時基本不破壞現(xiàn)有的車輛系統(tǒng)，包括方向盤控制，剎車和油門控制，變速箱控制和輔助功能，比如燈光，護(hù)目鏡，雨刷，噴水器，喇叭和門鎖等?？芍貜?fù)使用，通用的機(jī)器人駕駛平臺，線傳驅(qū)動控制，起到了對現(xiàn)有車輛平臺的杠桿作用。系統(tǒng)可與Kairos Autonomi? ProntoMimic的軟件兼容，同時也可與其它第三方的路徑生成軟件兼容。
優(yōu)點
Pronto4? 可改造現(xiàn)有的車輛或者船舶，對方向盤，不需要取出現(xiàn)有的方向盤，不需要到工廠去安裝。另外，可原地改造車輛，支持現(xiàn)有的資產(chǎn)，無需更換現(xiàn)有的車輛。模塊化的設(shè)備，可現(xiàn)場更換零件，可從當(dāng)?shù)貎涞絺浼?。降低了車輛的成本。
當(dāng)Pronto4? 系統(tǒng)安裝后，可為可選的無人駕駛，線傳驅(qū)動的遙控操作或者半自動操作。同時，無人地面車輛同時亦可為手動/自動雙重操作模式，正常的駕駛模式都被保留了。當(dāng)有駕駛員在方向盤位置時，即使在自動計算機(jī)駕駛或者遠(yuǎn)程操作模式下，僅需踩下剎車（像自動巡航模式），系統(tǒng)自動切換到人工操作。
裝有Pronto4? 的車輛，可自由配置為遙控操作或者半自動操作模式。
ProntoMimic 軟件套件
該軟件有一些列路徑生成/跟蹤功能接口，允許通過數(shù)字格式或者航空數(shù)字圖像格式來創(chuàng)建路徑，實際路徑以GPS航點的方式來執(zhí)行。軟件易用性強(qiáng)，可選配，同樣可用于遠(yuǎn)程遙控。
一旦安裝完成后，在兩個小時內(nèi)，通過適當(dāng)?shù)牟僮饔?xùn)練，就可達(dá)到正常。ProntoMimic 可與Pronto4系統(tǒng)直接聯(lián)機(jī)操作，亦可脫機(jī)操作。
安全點無線緊急停止（E-STOP）系統(tǒng)
由Kairos Autonomi 公司設(shè)計，主要用于Pronto4系統(tǒng)。該系統(tǒng)是一套多級、無線緊急停止系統(tǒng)，可用于無人自動駕駛車輛。手持信號發(fā)射裝置，單獨控制暫停和停止繼電器，并且提供可視化的、聲音提醒的反饋信息，主要包括顯示來自Pronto4系統(tǒng)的安全狀態(tài)，繼電器的觸點狀態(tài)，通訊連接的狀態(tài)，如電源開關(guān)，暫停接點狀態(tài)，停止接點狀態(tài)，電池充電狀態(tài)?？蛇x擇四種不同的通訊頻率（433 MHz, 868 MHz, 900 MHz and 2.4 GHz）。E-STOP系統(tǒng)用于視距范圍內(nèi)的信號傳輸。
外部有線緊急停止（E-STOP）系統(tǒng)
該系統(tǒng)通過按緊急停止按鈕來使車輛急停。全氣候設(shè)計的按鈕安裝在車輛外部，2個安裝在前角處，1個安裝在后部緩沖器處，這樣就可以在任意一側(cè)來停止車輛。當(dāng)按鈕被按下時，車輛引擎停止運轉(zhuǎn)，自動剎車。在車輛座椅下面有一個安全開關(guān)（也可以拿在手上），可以在物理上停止Pronto4。另外，警示燈光信號在車輛自動駕駛模式下被觸發(fā)輸出，同時聲音警示信號也會在該模式下輸出。
聲光報警系統(tǒng)
該系統(tǒng)用于在自動駕駛模式下提供閃爍警示燈和聲音告警功能。
緊急停止系統(tǒng)可使車輛進(jìn)入可控的停止?fàn)顟B(tài)，通過執(zhí)行命令來停止車輛，確保車輛的安全，人員和財產(chǎn)免受損失。
? 執(zhí)行機(jī)構(gòu)：控制車輛的轉(zhuǎn)向，剎車，油門和檔位
? 轉(zhuǎn)向伺服機(jī)構(gòu)使用車輛的蓄電池
? 剎車和油門對指令（0-100-0%）的響應(yīng)時間小于1秒
? 轉(zhuǎn)向響應(yīng)時間（鎖定-鎖定），在車輛行駛的狀態(tài)下小于2秒
? 900o 鎖定-鎖定角度 (+ and - 450o)
? 指令延時約150 ms
? 高可靠性的機(jī)械連接系統(tǒng)
? 出廠前已配置好執(zhí)行器的數(shù)量、樣式和布置
? 現(xiàn)場配置連接距離和相關(guān)附件
? 允許直接手動控制執(zhí)行器/旁路開關(guān)
? 安裝簡單
? 比2系列減少了很多電纜
? 1根電源電纜
? 2根轉(zhuǎn)向電纜
? 1根車輛集成電纜
? 電纜用顏色來區(qū)分，容易識別
? 占地面積小
? 執(zhí)行器/控制模塊一體化
? 獨立的轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)
?獨立的車輛集成模塊，用戶接口
? 最多允許6軸同時控制
? 四個擁有18 in/lbs 轉(zhuǎn)矩
? 三個擁有100in/lbs 轉(zhuǎn)矩
? 內(nèi)部電池，智能關(guān)閉伺服
? 自動絕緣/充電管理
? 更換單個模塊時，可用軟件來配置車輛狀態(tài)
? Kairos Autonomi 軟件
? 開放式結(jié)構(gòu)，基于Windows接口的編程語言
? Kairos Autonomi軟件特點：
? 在線生成路徑
? 離線生成路徑
? 半自主路徑跟蹤
? 完全遙控模式
? 輔助遙控模式
? 前向或者反向行駛
? 路徑返回功能
? 電子器件密封處理，機(jī)械部分帶有外殼保護(hù)
? 可集成第三方的路徑生成產(chǎn)品
? 多個串行通訊接口 (RS-232/RS-422/USB) 和電源端口
? 可選Tyco CPC 或者 MIL-C-38999 連接頭
? 預(yù)定的CPU容量，用于通訊和電源支持
? 6 inch Parvus/Eurotech PC/104 cardcage
? ? mini-ITX
? Custom CPU within 170 cubic inch volume
? JAUS 3.2 語言可解釋
? 6通道視頻多路復(fù)用器
? 可選子系統(tǒng)和選項
? 沖擊保護(hù)系統(tǒng)
? 輪速計
? 視頻子系統(tǒng)
? 圖形和視頻文本注釋
? 900 MHz 無線電系統(tǒng)，可在視距范圍內(nèi)（1-2 mile）通訊
? 小型LCD顯示器，鍵盤和鼠標(biāo)
（直接與Pronto4集成到一起）
? 內(nèi)部選項可選
? 差分GPS
? 商業(yè)級GPS
? 磁羅盤
? 圖像獲取設(shè)備
? 第2個CPU
? 無線通訊模塊（900MHz）
? 系統(tǒng)可由串行通訊或者以太網(wǎng)接口來控制
? 可選輔助功能（照明，轉(zhuǎn)向燈，喇叭，門鎖，雨刷器，擋風(fēng)玻璃
噴水以及玻璃控制等。
? 可達(dá)到MIL-STD-810E/F 技術(shù)規(guī)范要求
? 工作和非工作
? 沖擊
? 振動
? 溫度
? 沙塵
? 鹽霧
? 海拔高度
? 運輸
? 內(nèi)置緊急停止（E-STOP）功能，與DARPA兼容
? 聲光報警能力，與DARPA兼容
? MTBF大于3000 hours
? 內(nèi)置自檢功能
? 設(shè)備狀態(tài)顯示
? 與PC I/O 接口支持 (VGA, key, mouse, USB serial, etc.)
? LCD面板顯示狀態(tài)
