法國的阿拉巴爾特和美國伊利諾斯州的R?C?帕爾文分別在1856年和1873年發(fā)明了最早的蒸汽動(dòng)力拖拉機(jī)。

自古以來，有很多人試圖以機(jī)械力代替人力和畜力進(jìn)行耕作。但直到19世紀(jì)歐洲進(jìn)入蒸汽機(jī)時(shí)代后，才使動(dòng)力型農(nóng)業(yè)機(jī)械的誕生成為可能。

19 世紀(jì)30年代，已有人開始研究用蒸汽車輛牽引農(nóng)機(jī)具進(jìn)行田間作業(yè)。但當(dāng)時(shí)所能造出的蒸汽機(jī)牽引車輛（即蒸汽拖拉機(jī)的前身）猶如一個(gè)小火車頭，它即使不陷在田里，也會(huì)把土壓得很實(shí)，根本無法耕種。1851年，英國的法拉斯和史密斯首次用蒸汽機(jī)實(shí)現(xiàn)了農(nóng)田機(jī)械耕作。有人把這看作是農(nóng)業(yè)機(jī)械化的開端，但當(dāng)時(shí)他們的辦法是把蒸汽機(jī)安放在田頭，用鋼絲繩遠(yuǎn)遠(yuǎn)地牽引在田里翻耕的犁鏵。后來隨著蒸汽機(jī)制造技術(shù)的進(jìn)步，出現(xiàn)了小型化的蒸汽發(fā)動(dòng)機(jī)，把它安裝在車輛底盤上驅(qū)動(dòng)車輪行駛，使它能夠從地頭開進(jìn)田地里直接牽引農(nóng)機(jī)具，這才誕生了拖拉機(jī)。當(dāng)時(shí)的拖拉機(jī)與早期的蒸汽機(jī)汽車很相似，但馬力更大，行駛速度較慢。

最初的拖拉機(jī)笨重而昂貴，使用不便，往往需數(shù)人操作，適用于在廣闊原野上耕作，一般個(gè)體農(nóng)民難以負(fù)擔(dān)，1889年，美國芝加哥的查達(dá)發(fā)動(dòng)機(jī)公司制造出了世界上第一臺(tái)使用汽油內(nèi)燃機(jī)農(nóng)用拖拉機(jī)——“巴加”號(hào)拖拉機(jī)。由于內(nèi)燃機(jī)比較輕便，易于操作，而且工作效率高，故它的出現(xiàn)為拖拉機(jī)的推廣應(yīng)用打下了基礎(chǔ)。20世紀(jì)初，瑞典、德國、匈牙利和英國等國幾乎同時(shí)制造出以柴油內(nèi)燃機(jī)為動(dòng)力的拖拉機(jī)，第一次世界大戰(zhàn)期間，由于戰(zhàn)爭(zhēng)的原因，勞動(dòng)力不足和農(nóng)產(chǎn)品價(jià)格上漲，促進(jìn)了農(nóng)田拖拉機(jī)的發(fā)展。1910— 1920年間，以蒸汽機(jī)和以內(nèi)燃機(jī)為動(dòng)力的拖拉機(jī)之間展開了激烈的競(jìng)爭(zhēng)，后者顯示了更大的優(yōu)越性，逐漸淘汰了前者。今天的拖拉機(jī)都使用柴油內(nèi)燃機(jī)。

1904年11月24日，“77”型蒸汽拖拉機(jī)進(jìn)行了首次試驗(yàn)，后來又投入批量生產(chǎn)。

1906年，霍爾特創(chuàng)辦的拖拉機(jī)制造公司又制造出世界上最早的以汽油內(nèi)燃機(jī)為動(dòng)力的履帶式拖拉機(jī)，這種拖拉機(jī)翌年開始批量生產(chǎn)，是當(dāng)時(shí)最成功的拖拉機(jī)，并成為數(shù)年后英國研制世界上第一種坦克時(shí)所參考的樣車。

在輪式拖拉機(jī)的發(fā)展上，最初人們是將鋼制的車輪加寬，加大著地面積，減少壓強(qiáng)，但效果并不好，后來又想出了在鋼輪外加一層橡膠保護(hù)層的辦法，汽車輪胎誕生后，人們先后給拖拉機(jī)使用了實(shí)心和充氣胎。但汽車輪胎并不完全適用于拖拉機(jī)，一是汽車輪胎的溝紋過于淺細(xì)。二是人們發(fā)現(xiàn)拖拉機(jī)在輪胎氣不足時(shí)反而比氣很足時(shí)的軟地行駛性能更好。1932年，美國的菲爾斯當(dāng)輪胎和橡膠公司生產(chǎn)出一種大尺寸的高花紋低壓充氣橡膠輪胎。這是第一種真正適用于農(nóng)用拖拉機(jī)輪胎，它極大提高了輪式拖拉機(jī)的行駛和牽引性能。

到本世紀(jì)40年代末，在北美，西歐和澳大利亞等地，拖拉機(jī)已取代了牲畜，成為農(nóng)場(chǎng)的主要?jiǎng)恿Γ撕?，拖拉機(jī)又在東歐、亞洲、南美和非洲得到的推廣使用。