工業(yè)機器人通常由3個部份組成——機械系統(tǒng)、控制系統(tǒng)與智能系統(tǒng)。機械系統(tǒng)包含驅(qū)動機構(gòu)(如：液壓式、氣動式及電動式)及執(zhí)行機構(gòu) (由基座、腰部、臂部、腕部和手部組成)。手部又被稱為末端執(zhí)行器，視工作用途可以是夾爪、焊槍或噴嘴?？刂葡到y(tǒng)負責(zé)計算手部在工作上所需的空間坐標(biāo)定位、配合基座、腰部、臂部與腕部上的關(guān)節(jié)軸組轉(zhuǎn)向，決定機器人的工作姿態(tài)。智能系統(tǒng)是通過計算機軟件運算，決定手部最佳的點對點或連續(xù)移動路線，及進行干涉分析以避免與工件、夾具和其他設(shè)備發(fā)生碰撞，并快速地輸出工作程序，指揮控制系統(tǒng)達成所需的工作效果。