其二是工業(yè)機器人替代人工經濟性不斷提升。一方面，勞動力工資全面上漲。改革開放以來，我國城鎮(zhèn)就業(yè)人員年平均工資基本保持兩位數增速，到2010年已經超過5000美元，而且由于低端勞動力供給不足，近年來農民工工資漲幅比城鎮(zhèn)職工還要快。另一方面，機器人本體價格不斷下降。機器人價格下降不僅是國際趨勢，而且還因為主要國際巨頭紛紛在中國設組裝線，降低本體成本和價格。繼ABB之后，安川和庫卡也開始在中國建設組裝線，并于2013年投產，兩家在中國最終年產量將合計達11000臺，相當于2011年我國工業(yè)機器人需求的近一半。川崎于2012年12月24日也發(fā)布消息要在中國建組裝線。

　正確合理的AGV運行路線不僅能提高生產效率和工作效率，還可以減少AGV的使用數量，從而降低設備的投入成本，減少物流費用，因此AGV運行路線的設計需要遵循以下原則：兩個最小原則：經過距離最小和物流成本最??；兩個避免原則：避免迂回和十字交叉。

　　3.AGV數量的核算

　　AGV的使用數量（N）是由諸多因素決定的，包含以下幾種因素：

　　（1）生產節(jié)拍（t）：每個工位完成其操作所用的時間，單位為s；

　?。?）AGV行駛速度（v）：AGV在正常狀況下行駛的平均速度，單位為m/min；

　?。?）行駛距離（l）：AGV完成一個工作循環(huán)所行駛的距離，單位為m；

　?。?）牽引物料的數量（n）：AGV牽引的物料所能供給裝配車輛的臺數，單位為臺；

　?。?）工作周期（T）：AGV完成一個工作循環(huán)所需要的時間，單位為min。