開(kāi)放式工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)開(kāi)發(fā)平臺(tái)”是一套幫助客戶(hù)針對(duì)不同工業(yè)機(jī)器人類(lèi)型快速開(kāi)發(fā)機(jī)器人控制系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)平臺(tái)。它主要是讓以下客戶(hù)在該平臺(tái)上進(jìn)行機(jī)器人應(yīng)用開(kāi)發(fā)以及機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)：

1有開(kāi)發(fā)能力的機(jī)器人制造商；

2有開(kāi)發(fā)能力、有行業(yè)應(yīng)用需求的工業(yè)客戶(hù)；

3高校研究型客戶(hù)?！伴_(kāi)放式工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)開(kāi)發(fā)平臺(tái)”包含軟件及硬件兩大支撐體系：

4軟件平臺(tái)：CPAC-OtoRobot；

5硬件平臺(tái)：CPAC-OtoBox-UCT2H-8PV-M23；CPAC-OtoBox-UCT2H-4PV-M23。

驅(qū)控一體化機(jī)器人控制系統(tǒng)平臺(tái)

軟件平臺(tái)

一、功能：

1）、通用功能

·示教、回放、遠(yuǎn)程控制模式；

·前進(jìn)/后退示教檢查；

·關(guān)節(jié)空間PTP，笛卡爾空間PTP，笛卡爾空間直線(xiàn)、圓弧CP指令；

· I/O自定義配置及操作指令；

·全局?jǐn)?shù)據(jù)變量定義，機(jī)器人類(lèi)型變量定義；

·關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、基座標(biāo)系、工具坐標(biāo)系、世界坐標(biāo)系、工件坐標(biāo)系管理與示教功能；

·示教文件離線(xiàn)制作。

2）、獨(dú)有功能：

·機(jī)器人D-H參數(shù)配置功能；

·電機(jī)選型配置功能；

·機(jī)器人動(dòng)力學(xué)參數(shù)配置功能；

·機(jī)器人工具平齊功能；

·前進(jìn)/后退示教檢查返回示教點(diǎn)功能；

·仿真運(yùn)行功能；

·支持多種結(jié)構(gòu)的機(jī)器人類(lèi)型：Articulated6-DOF standard；Articulated 6-DOF Offset；SCART；Blend Palletize 4-DOF；Rotate Palletize 4-DOF；Delta2/Aelta3；Stewart；Gantry；客戶(hù)自定義類(lèi)型。

3）、可選功能：

· Tracking功能：支持視覺(jué)識(shí)別以及流水線(xiàn)在線(xiàn)跟蹤抓取功能，同時(shí)支持最多8條流水線(xiàn)；

· Welding功能：支持焊接工藝、焊接電源接口；

· Palletize功能：支持碼垛工藝。

二、接口：

·HMI界面客戶(hù)可修改；

·TASK機(jī)器人語(yǔ)言解析接口；

·Motion機(jī)器人運(yùn)動(dòng)接口；

·Ethernet以太網(wǎng)通信接口。

三、OtoRobot運(yùn)動(dòng)控制軟件開(kāi)發(fā)環(huán)境

·提供包括圖形與文本的六種編程語(yǔ)言，也支持C或C++等高級(jí)語(yǔ)言；

·人機(jī)界面組態(tài)靈活；

·支持遠(yuǎn)程網(wǎng)絡(luò)訪問(wèn)與維護(hù)；

·多重加密功能可靠保證用戶(hù)知識(shí)產(chǎn)權(quán)；

·支持網(wǎng)絡(luò)變量，為多機(jī)器人協(xié)調(diào)控制；

·方便實(shí)現(xiàn)智能制造與生產(chǎn)管理。

硬件平臺(tái)

一、運(yùn)動(dòng)控制器

·嵌入式計(jì)算機(jī)

·X86架構(gòu)CPU，主頻 1.66GHz 以上；

·內(nèi)存: 2G；

·顯示接口:eHMI；

·操作系統(tǒng): WinCE；

·其它接口：鍵盤(pán)、鼠標(biāo)、USB HOST、RS232、EtherNet。

·運(yùn)動(dòng)控制參數(shù)

         1）、通用型

·差分脈沖+方向信號(hào)，最高頻率2MHz；

·模擬電壓控制，范圍：-10V～10V，分辨率16位；

·PT（位置與時(shí)間）/PVT（位置、速度與時(shí)間）運(yùn)動(dòng)規(guī)劃；

·多控制器網(wǎng)絡(luò)協(xié)調(diào)，通過(guò)以太網(wǎng)通訊。

2）、網(wǎng)絡(luò)型

·支持通用型所有功能；

·支持多種工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)網(wǎng)絡(luò)：MII,MIII,RTEX,EtherCAT,CanOpen,Glink等。

二、機(jī)器人手持示教操作盒（GR P2000-II）參數(shù)

三、機(jī)器人系統(tǒng)控制柜（GRC1000）