1、概述：該機(jī)器人尺寸可以直接應(yīng)用RoboCup中型組足機(jī)器人比賽。開(kāi)放的源代碼方便用戶進(jìn)行自主研發(fā)。配套的開(kāi)發(fā)教材可以指導(dǎo)學(xué)生進(jìn)行智能移動(dòng)機(jī)器人的學(xué)習(xí)和研究。

2、標(biāo)準(zhǔn)配置表

中型四輪全向移動(dòng)平臺(tái) 1套

筆記本電腦控制器     1套

全向視覺(jué)系統(tǒng)   1套

3詳細(xì)技術(shù)參數(shù)

整機(jī)性能：金屬框架，連接方便，維護(hù)容易，拆裝時(shí)間短，拓展方便，可整機(jī)提供或單獨(dú)提供機(jī)器人模塊。尺寸滿足RoboCup中型組的要求。

最大加速度：14m/s2

最大運(yùn)動(dòng)速度：2.5m/s

機(jī)器人尺寸：500mm×464mm×265mm

機(jī)器人重量：~22kg

負(fù)載：20kg(平整地面)

電池供電時(shí)間：>4h，采用鉛酸蓄電池:

擴(kuò)展傳感器：云臺(tái)攝像機(jī)，激光測(cè)距傳感器，雙目視覺(jué)傳感器，三軸電子羅盤(pán)。三軸陀螺儀等

4、參考實(shí)驗(yàn)內(nèi)容：

機(jī)器人多傳感器信息融合與處理；
    視覺(jué)信息的分析與處理；
    目標(biāo)提取的圖像處理算法研究；
    大范圍特定目標(biāo)的跟蹤研究；
    基于背景的多目標(biāo)的跟蹤研究；
    機(jī)器人遠(yuǎn)程網(wǎng)絡(luò)控制；

機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 
   實(shí)驗(yàn)內(nèi)容：了解齊次變換矩陣的概念； 
   掌握機(jī)器人笛卡爾坐標(biāo)系建立的過(guò)程； 
   掌握運(yùn)用齊次變換矩陣求解機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)的方法。 
· 機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 
   實(shí)驗(yàn)內(nèi)容：了解齊次變換矩陣的概念； 
   了解機(jī)器人工作空間的概念； 
   掌握機(jī)器人笛卡爾坐標(biāo)系建立的過(guò)程； 
   掌握運(yùn)用齊次變換矩陣求解機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的方法。 
· 機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃 
   實(shí)驗(yàn)內(nèi)容：理解機(jī)器人關(guān)節(jié)坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)的概念； 
   了解機(jī)器人關(guān)節(jié)坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)時(shí)的軌跡規(guī)劃方法； 
   了解基于運(yùn)動(dòng)控制器的機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的梯形和S形速度曲線的規(guī)劃過(guò)程； 
   理解機(jī)器人相對(duì)運(yùn)動(dòng)位置模式和絕對(duì)運(yùn)動(dòng)位置模式的概念。
提供：創(chuàng)新性實(shí)驗(yàn)機(jī)科研軟件配套：

提供SRB-VC-4四自由度機(jī)器人控制系統(tǒng)以及電氣圖紙，含源代碼；

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