1)AGV智能充電站使用CAN擴(kuò)展幀的29位標(biāo)識符并進(jìn)行了重新定義。在分配方案中，優(yōu)先級為3位，可以有8個(gè)優(yōu)先級；R一般固定為0；DP現(xiàn)固定為0；8位的PF為報(bào)文的代碼；8位的PS為目標(biāo)地址或組擴(kuò)展；8位的SA為發(fā)送此報(bào)文的源地址。

   2)接入網(wǎng)絡(luò)的每一個(gè)節(jié)點(diǎn)都有名稱和地址，名稱用于識別節(jié)點(diǎn)的功能和進(jìn)行地址仲裁，地址用于節(jié)點(diǎn)的數(shù)據(jù)通信。

   3)每個(gè)節(jié)點(diǎn)應(yīng)至少有一種功能，可能會有多個(gè)節(jié)點(diǎn)具有相同的功能，也可能一個(gè)節(jié)點(diǎn)具有多個(gè)功能。

   4)節(jié)點(diǎn)的編址規(guī)則：如果J1939已有定義，則盡量使用J1939已定義的地址；具有多個(gè)功能的ECU，可以使用多個(gè)地址，也可以重新定義新的地址；新定義地址，應(yīng)使用208～231這段屬于公路用車的預(yù)留地址。

   5)采用廣播和點(diǎn)對點(diǎn)相結(jié)合的方式進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，點(diǎn)對點(diǎn)報(bào)文主要用于解決相同功能節(jié)點(diǎn)的控制問題，其他情況下盡量使用廣播報(bào)文。

   6)采用數(shù)據(jù)塊編碼和節(jié)點(diǎn)編碼相結(jié)合的方式進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。

7)AGV智能充電站的數(shù)據(jù)幀采用CRC校驗(yàn)。

AGV智能充電站信息來源：http://www.xxsthdq.com/supply/32.html

——zhongqi