桁架式機(jī)械手
其各軸以極高的速度直線運(yùn)行，可用伺服電機(jī)快速響應(yīng)；極小的重復(fù)性誤差，最高可達(dá)0.05mm；7x24h工作，不需要吃飯、睡覺、抽煙等；定位精度可達(dá)0.02mm（基于制作成本原因，可根據(jù)使用工況適當(dāng)放大定位精度）；相比關(guān)節(jié)機(jī)器人，其負(fù)載重量大，制作成本低，適合于“中國智造"基本國情；基于直角坐標(biāo)體系，其運(yùn)動(dòng)參數(shù)較為簡單。沖頭部分作豎直和橫向運(yùn)動(dòng)，完成沖裁動(dòng)作。豎直方向受油泵和氣缸控制做上下往復(fù)動(dòng)作，往復(fù)一次完成一次沖裁。水平橫向由步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)蝸輪中螺母旋轉(zhuǎn)，使絲桿及與之相連接的水平移動(dòng)軸向左或向右作水平移動(dòng)，做沖裁定位。步進(jìn)電機(jī)可保證定位準(zhǔn)確。水平縱向傳動(dòng)送料由步進(jìn)經(jīng)減速器減速后，經(jīng)輸出軸皮帶傳動(dòng)至送料齒輪完成送料部分的前移和后移動(dòng)作，步進(jìn)電機(jī)可保證送料長度的精確控制。
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