桁架式機械手
其各軸以極高的速度直線運行，可用伺服電機快速響應；極小的重復性誤差，最高可達0.05mm；7x24h工作，不需要吃飯、睡覺、抽煙等；定位精度可達0.02mm（基于制作成本原因，可根據(jù)使用工況適當放大定位精度）；相比關節(jié)機器人，其負載重量大，制作成本低，適合于“中國智造"基本國情；基于直角坐標體系，其運動參數(shù)較為簡單。沖頭部分作豎直和橫向運動，完成沖裁動作。豎直方向受油泵和氣缸控制做上下往復動作，往復一次完成一次沖裁。水平橫向由步進電機帶動蝸輪中螺母旋轉，使絲桿及與之相連接的水平移動軸向左或向右作水平移動，做沖裁定位。步進電機可保證定位準確。水平縱向傳動送料由步進經(jīng)減速器減速后，經(jīng)輸出軸皮帶傳動至送料齒輪完成送料部分的前移和后移動作，步進電機可保證送料長度的精確控制。
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