多電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是一個(gè)高階、復(fù)雜、非線性系統(tǒng)，造成了兩方面的困難：一是建立精確地動(dòng)力學(xué)模型很困難；二是控制器的設(shè)計(jì)復(fù)雜，而環(huán)球電機(jī)在滿(mǎn)足性能指標(biāo)的前提下控制器是越簡(jiǎn)單越好。基于上述兩點(diǎn)原因，本文建立多電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的特征模型，特征模型就是根據(jù)對(duì)象的動(dòng)力學(xué)特性、環(huán)境特性和控制性能要求相結(jié)合來(lái)建模，在滿(mǎn)足一定采樣頻率的前提下，模型可以等效為一個(gè)慢時(shí)變的二階差分方程，因此該方法擁有比傳統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)學(xué)建模方法更加簡(jiǎn)潔和有效的形式。

為了便于原理的分析與仿真驗(yàn)證建模的準(zhǔn)確性，東莞電機(jī)廠采用第二種途徑建立多電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的特征模型，并在特征模型的基礎(chǔ)上進(jìn)行低階控制器的設(shè)計(jì)。參考輸入分別為階躍、斜坡和正弦信號(hào)時(shí)建立系統(tǒng)特征模型的有效性。從跟蹤輸出和誤差圖中可以看出，在跟蹤階躍和斜坡信號(hào)時(shí)，系統(tǒng)模型可以看做完全相等，而在跟蹤正弦信號(hào)時(shí)，系統(tǒng)模型在換向時(shí)會(huì)存在較小的誤差，在允許誤差的范圍之內(nèi)。因此，可以用特征模型來(lái)代替系統(tǒng)的原動(dòng)力學(xué)模型。

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