忽略晶體管的管壓降，PWM功放的輸出電平等于電源電壓，|Uab|=Ue。圖3.1為電樞電壓和電流波形。在圖1中，T是PWM脈沖周期。不難看出，電樞處電流是脈動(dòng)的連續(xù)電流。提高切換PWM的頻率可以改變電流大小，如果改變PWM脈沖的寬度相當(dāng)于改變了平均電流，就可以改變東莞環(huán)球電機(jī)轉(zhuǎn)速。

釆用電子節(jié)氣門作為負(fù)載，對(duì)直流電機(jī)控制器進(jìn)行了調(diào)試，東莞電機(jī)廠試驗(yàn)中用節(jié)氣門開度傳感器提供位置信號(hào)，該傳感器信號(hào)開度0-100%范圍對(duì)應(yīng)輸出電壓值1.07-3.15V。系統(tǒng)供電由大功率直流跟蹤電源提供，跟蹤電源電壓在0到32V間可調(diào)，最大輸出電流可達(dá)30A。本文分析了直流電機(jī)的PWM驅(qū)動(dòng)方式特點(diǎn)，選擇了位置反饋用傳感器。設(shè)計(jì)了直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的硬件，利用增量式PID技術(shù)開發(fā)了直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制策略，并進(jìn)行了調(diào)試。

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