武漢涌暢環(huán)衛(wèi)疏通清洗有限公司管道機(jī)器人主要研究?jī)?nèi)容:

(1) 管道曲面的幾何建模，研究單個(gè)輪子在管道曲面上任意位姿下的運(yùn)動(dòng)學(xué)特性，分析其在滿足純滾動(dòng)和無(wú)側(cè)滑條件下輪心速度與驅(qū)動(dòng)控制輸入的關(guān)系，輪心軌跡與輪子位姿的關(guān)系。

(2) 輪式移動(dòng)機(jī)器人在圓管曲面上的幾何約束分析，根據(jù)輪式移動(dòng)機(jī)器人在圓管中每個(gè)輪子與壁面相切的條件，分析其在圓管中的幾何約束，特別是姿態(tài)坐標(biāo)和空間位置坐標(biāo)6個(gè)坐標(biāo)之間的關(guān)系。

(3) 柱面上輪式移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析

本項(xiàng)目將分析機(jī)器人控制輸入與機(jī)器人螺旋運(yùn)動(dòng)參數(shù)之間的關(guān)系，進(jìn)而推導(dǎo)圓管中輪式移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，并通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證該運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。

(4) 設(shè)計(jì)一套輪式移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)和相應(yīng)的控制算法，設(shè)計(jì)一套輪子可以展開(kāi)，并設(shè)計(jì)相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)控制算法，使機(jī)器人能夠在管道中保持水平行駛作業(yè)。

武漢環(huán)衛(wèi)疏通清洗有限公司從事管道閉路電視檢測(cè)系統(tǒng)是使用時(shí)間最長(zhǎng)的檢測(cè)系統(tǒng)之一，也是目前應(yīng)用最普遍的方法。CCTV檢測(cè)主要是通過(guò)閉路電視錄像的形式，使用攝像設(shè)備進(jìn)入排水管道將影像數(shù)據(jù)傳輸至控制電腦后進(jìn)行數(shù)據(jù)分析的檢測(cè)。檢測(cè)前需要將管道內(nèi)壁進(jìn)行預(yù)清洗，以便清楚地了解管道內(nèi)壁的情況。其不足之處在于檢測(cè)時(shí)管道中水位需臨時(shí)降低，對(duì)于檢測(cè)高水位運(yùn)行的排水管網(wǎng)來(lái)說(shuō)需要臨時(shí)做一些輔助工作（ 如臨時(shí)調(diào)水、封堵等）。CCTV的基本設(shè)備包括攝像頭、燈光、電線（線卷）及錄影設(shè)備、監(jiān)視器、電源控制設(shè)備、承載攝影機(jī)的支架、爬行器、長(zhǎng)度測(cè)量?jī)x等。檢測(cè)時(shí)操作人員在地面遠(yuǎn)程控制CCTV檢測(cè)車(chē)的行走并進(jìn)行管道內(nèi)的錄像拍攝，由相關(guān)的技術(shù)人員根據(jù)這些錄像進(jìn)行管道內(nèi)部狀況的分析與評(píng)價(jià)。CCTV在我國(guó)應(yīng)用的時(shí)間不長(zhǎng)，但發(fā)展非常迅速，近幾年國(guó)內(nèi)一些主要城市（如上海、北京、廣州等）已經(jīng)開(kāi)始應(yīng)用這種檢測(cè)系統(tǒng)并取得了非常好的效果。CCTV檢測(cè)（中央控制工業(yè)管道內(nèi)窺攝像）技術(shù)，在國(guó)際上一些發(fā)達(dá)的國(guó)家和地區(qū)，已規(guī)模應(yīng)用于對(duì)排水管道進(jìn)行系統(tǒng)檢測(cè)、防止泄漏造成的污染以及進(jìn)行地質(zhì)災(zāi)害（如滑坡）監(jiān)測(cè)、防治。CCTV檢測(cè)，是一項(xiàng)新型的應(yīng)用工程技術(shù)，它利用工業(yè)管道內(nèi)窺攝像系統(tǒng)，連續(xù)、實(shí)時(shí)記錄管道內(nèi)部的實(shí)際情況；技術(shù)人員根據(jù)攝像系統(tǒng)拍攝的錄像資料，對(duì)管道內(nèi)部存在的問(wèn)題進(jìn)行實(shí)地位置確定、缺陷性質(zhì)的判斷，具有實(shí)時(shí)、直觀、準(zhǔn)確和一定的前瞻性，在環(huán)境保護(hù)的積極預(yù)防、采取有針對(duì)性治理技術(shù)措施方面，為對(duì)排水管道進(jìn)行維護(hù)、排除雨、污水滯流以及防治管道泄漏污染，提供可靠的技術(shù)依據(jù)。

  武漢涌暢管道清洗、疏通、檢測(cè)、查漏、維修為一體的AAA級(jí)管道服務(wù)公司。

專(zhuān)業(yè)承接：高壓水射流清洗管道、清理化糞池、管道疏通、管道檢測(cè)、管道查漏、管道維修安裝等業(yè)務(wù)。公司擁有最先進(jìn)的管道維修及管道清洗，疏通，查漏、聽(tīng)漏、檢測(cè)設(shè)備，這為我們的優(yōu)質(zhì)服務(wù)提供了保障；同時(shí)，我們擁有多名經(jīng)驗(yàn)豐富專(zhuān)業(yè)素質(zhì)極高的技術(shù)工人，我們本著良好的職業(yè)道德和責(zé)任心，盡心盡力、盡職盡責(zé)，快速優(yōu)質(zhì)的完成客戶交給我們完成的各項(xiàng)任務(wù)！您一個(gè)電話我們必將最快捷地送給您滿意、周到、高效的優(yōu)質(zhì)服務(wù)。

  管道爬行機(jī)器人系統(tǒng)主要特點(diǎn)：（1）圖像清晰 （2）兩種供電方式，可選配電池供電 （3）配備無(wú)線控制單元，操作簡(jiǎn)單。 （4）爬行單元可無(wú)級(jí)變速控制，方便操作。 （5）電動(dòng)升降機(jī)構(gòu)（6）搭載能力：70 kg （7）防傾覆設(shè)計(jì)，內(nèi)置車(chē)輛姿態(tài)監(jiān)測(cè)傳感器，實(shí)時(shí)掌控車(chē)輛狀態(tài)。（8）支持屏字符輸入 （9）后置倒車(chē)影像系統(tǒng)和后視光源 （10）強(qiáng)力輔助照明光源（11）防爆、防水設(shè)計(jì)，符合EXPzIIT6防爆標(biāo)準(zhǔn)，防護(hù)等級(jí)：IP68 （12）預(yù)置拓展接口，可定制聲納、激光、機(jī)械手等其它管道檢測(cè)、修復(fù)設(shè)備。 （13）內(nèi)置安全氣壓監(jiān)測(cè)（8-12PSI）（14）系統(tǒng)采用即停按鈕設(shè)計(jì)，有效保護(hù)系統(tǒng)，避免意外損壞。