武漢涌暢環(huán)衛(wèi)疏通清洗有限公司從事排水管道狀況的閉路電視(簡稱“CCTV”)檢測與評價技術(shù),并對武漢市排水管道檢測評價體系進行了深入探討。本文依托合流一期工程服務(wù)范圍管道試驗性修復(fù)工程,以靜安、普陀、楊浦區(qū)具有不同代表性的排水管道作為研究對象,對管道的狀況進行了調(diào)查、評估,并對修復(fù)工程的范圍與工藝提出了建議。通過初步調(diào)查,確定管道的檢測范圍,并跟蹤、考察整個檢測工程。通過分析管道檢測工程的結(jié)果,總結(jié)了上海市排水管道缺陷的特點。上述工程檢測范圍內(nèi)的管道缺陷主要類別有:管道接口滲漏、錯口、管道腐蝕、管身穿孔、支管、淤積、結(jié)垢、障礙物等。機器人分類：

第一種是行走式機器人，這類機器人通過機械足運動，但是這類機器人需要大量驅(qū)動器，并且難以控制。

第二種是蠕動式機器人，這類機器人像蚯蚓一樣通過身體的伸縮前進。

第三種是螺旋驅(qū)動式，即驅(qū)動機構(gòu)做旋轉(zhuǎn)運動，螺旋前進。

第四種是蛇型機器人，這類機器人有許多關(guān)節(jié)，像蛇一樣前行。

此外，還有一些機器人擁有多種驅(qū)動方式。 當(dāng)然，隨著科技發(fā)展，技術(shù)創(chuàng)新，必將會有越來越多的類型被創(chuàng)造出來。

管道內(nèi)檢測機器人是智能機器人的重點研究領(lǐng)域之一。隨著我國經(jīng)濟的發(fā)展，煤氣、輸水、油氣、通訊、化工以及其他用途管道急劇增加。由于腐蝕、壓力以及其它外力損傷等因素，管道不可避免地會出現(xiàn)各種破損。一般情況下，管道所處的環(huán)境往往是人們不易或不能直接接觸的。因此，對于管道的檢測和維護，成了工業(yè)生產(chǎn)中的一道難題。

武漢涌暢環(huán)衛(wèi)疏通清洗有限公司對于管道機器人操作研究，以前對多輪支撐結(jié)構(gòu)的研究較多，才研究傳統(tǒng)輪式移動機器人直接用在圓形管道的檢測和維護?？臻g多輪結(jié)構(gòu)的管內(nèi)機器人的輪子與壁面接觸時，接觸點與輪心的連線在柱面的半徑方向上，并且輪子的行駛方向與柱面的母線平行，這是單個輪子在管道曲面上位姿的一種特殊情況。輪式移動機器人在管道中運行時，由于管道尺寸大小不、具有彎道和'T'型接頭等，輪式移動機器人的每一個輪子在管道中的位姿是不可預(yù)測的產(chǎn)輪子的軸線方向可能不垂直于圓管的半徑方向，所以有必要分析單個輪子在圓管曲面上任意位姿時滿足純滾動和無側(cè)滑條件下的運動學(xué)特性。

   通過分析管道檢測工程的結(jié)果,總結(jié)了上海市排水管道缺陷的特點。上述工程檢測范圍內(nèi)的管道缺陷主要類別有:管道接口滲漏、錯口、管道腐蝕、管身穿孔、支管、淤積、結(jié)垢、障礙物等。參照英國、丹麥及我國臺灣地區(qū)的檢測評價標(biāo)準(zhǔn),結(jié)合上海地區(qū)地下水位高、部分排水系統(tǒng)位于流砂地區(qū)的特點,初步制定了上海市排水管道CCTV檢測評價標(biāo)準(zhǔn)。通過實際檢驗,該標(biāo)準(zhǔn)能真實的反映管道的結(jié)構(gòu)性情況,為修復(fù)范圍的確定提供了可靠的依據(jù)。在此基礎(chǔ)上,針對上海市排水管道檢測技術(shù)規(guī)程的制定,提出了一些看法和應(yīng)注意的問題。并述了排水管道檢測的必要性和迫切性。

　　CIPP軟管，一種可用于排水管道內(nèi)部攝像檢測及測量工作的管道機器人，具有強勁的動力性能，驅(qū)動及越障能力強，即使在惡劣的管道條件下也能正常工作。