武漢涌暢環(huán)衛(wèi)疏通清洗有限公司

管道檢測(cè)機(jī)器人在城市污水、天然氣輸送、工業(yè)物料運(yùn)輸、給排水和建筑物通風(fēng)系統(tǒng)等領(lǐng)域里，管道作為一種有效的物料輸送手段而廣泛應(yīng)用。為提高管道的壽命、防止泄漏等事故的發(fā)生，就必須對(duì)管道進(jìn)行有效的檢測(cè)維護(hù)等，而目前管道檢測(cè)和維護(hù)多采用管道機(jī)器人來(lái)進(jìn)行.

   所謂管道機(jī)器人就是一種可沿管道內(nèi)部或外部自動(dòng)行走、攜帶一種或多種傳感器件如位置和姿態(tài)傳感器、超聲傳感器、渦流傳感器等以及操作機(jī)械如管道裂紋與管道接口焊接裝置、防腐噴涂裝置、操作手、噴槍、刷子等，在工作人員的遙控操縱或計(jì)算機(jī)控制下可在極其惡劣的環(huán)境中，能夠完成一系列管道檢測(cè)維修作業(yè)的機(jī)電一體化系統(tǒng)。管道機(jī)器人可完成的管道作業(yè)有：生產(chǎn)、施工過(guò)程中的管道內(nèi)外質(zhì)量檢測(cè)；管道內(nèi)部清掃、拋光、焊接、噴涂等維護(hù)；對(duì)接焊縫的探傷、補(bǔ)口作業(yè)；舊管道腐蝕程度、破損情況檢測(cè)和泄漏預(yù)報(bào)等等.

70年代，石油、化工、天然氣及核工業(yè)的發(fā)展及管道維護(hù)的需要刺激了管內(nèi)機(jī)器人的研究。一般認(rèn)為，法國(guó)的J. VR`ERTUT最早開(kāi)展管內(nèi)機(jī)器人理論與樣機(jī)的研究，他于1978年提出了輪腿式管內(nèi)行走機(jī)構(gòu)模型IPRIVO 80年代日本的福田敏男、細(xì)貝英實(shí)、岡田德次、屈正幸、福田鏡二等人充分利用法、美等國(guó)的研究成果和現(xiàn)代技術(shù)，開(kāi)發(fā)了多種結(jié)構(gòu)的管內(nèi)機(jī)器人。韓國(guó)成均館大學(xué)的Hyouk R. C.等人研制了天然氣管道檢測(cè)機(jī)器人MRINSPECT系列。我國(guó)管內(nèi)機(jī)器人技術(shù)的研究己有20余年的歷史，哈爾濱工業(yè)大學(xué)、中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所、上海交通大學(xué)、清華大學(xué)、浙江大學(xué)、北京石油化工學(xué)院、天津大學(xué)、太原理工大學(xué)、大慶石油管理局、勝利油田、中原油田等單位進(jìn)行了這方面的研究工作。

武漢涌暢環(huán)衛(wèi)疏通清洗有限公司從事排水管道狀況的閉路電視(簡(jiǎn)稱(chēng)“CCTV”)檢測(cè)與評(píng)價(jià)技術(shù),并對(duì)武漢市排水管道檢測(cè)評(píng)價(jià)體系進(jìn)行了深入探討。本文依托合流一期工程服務(wù)范圍管道試驗(yàn)性修復(fù)工程,以靜安、普陀、楊浦區(qū)具有不同代表性的排水管道作為研究對(duì)象,對(duì)管道的狀況進(jìn)行了調(diào)查、評(píng)估,并對(duì)修復(fù)工程的范圍與工藝提出了建議。通過(guò)初步調(diào)查,確定管道的檢測(cè)范圍,并跟蹤、考察整個(gè)檢測(cè)工程。

采用無(wú)纜方式的能源供給目前有兩種方案，一是攜帶蓄電池，二是攜帶燃油發(fā)電機(jī)組，這兩種方案除了體積龐大以及增加機(jī)器人本體的重量這些共有的缺點(diǎn)外，還有就是所儲(chǔ)存的能量畢竟有限，而且受電池質(zhì)量、充電工藝等因素的影響，因而機(jī)器人的行走距離仍然受限制。