“武漢涌暢環(huán)衛(wèi)疏通清洗有限公司”服務(wù)項(xiàng)目：超高壓清洗管道、大型管道高壓清洗、市政管道清洗、化學(xué)管道清洗、工業(yè)管道清洗、自來水管道清洗、水管高壓清洗、酒店管道清洗、清理化糞池、隔油池處理、清理污水池、窨井清理、陰溝清理清洗、雨水井清理、污水管道高壓清洗、疏通下水道、管道疏通、管道維修。

管道閉路電視CCTV檢測，是一項(xiàng)新型的應(yīng)用工程技術(shù)，它利用工業(yè)管道內(nèi)窺攝像系統(tǒng)，連續(xù)、實(shí)時(shí)記錄管道內(nèi)部的實(shí)際情況；技術(shù)人員根據(jù)攝像系統(tǒng)拍攝的錄像資料，對管道內(nèi)部存在的問題進(jìn)行實(shí)地位置確定、缺陷性質(zhì)的判斷，具有實(shí)時(shí)、直觀、準(zhǔn)確和一定的前瞻性，在環(huán)境保護(hù)的積極預(yù)防、采取有針對性治理技術(shù)措施方面，為對排水管道進(jìn)行維護(hù)、排除雨、污水滯流以及防治管道泄漏污染，提供可靠的技術(shù)依據(jù)。

    武漢涌暢環(huán)衛(wèi)疏通清洗有限公司從事排水管道狀況的閉路電視(簡稱“CCTV”)檢測與評價(jià)技術(shù),并對武漢市排水管道檢測評價(jià)體系進(jìn)行了深入探討。本文依托合流一期工程服務(wù)范圍管道試驗(yàn)性修復(fù)工程,以靜安、普陀、楊浦區(qū)具有不同代表性的排水管道作為研究對象,對管道的狀況進(jìn)行了調(diào)查、評估,并對修復(fù)工程的范圍與工藝提出了建議。通過初步調(diào)查,確定管道的檢測范圍,并跟蹤、考察整個(gè)檢測工程。通過分析管道檢測工程的結(jié)果,總結(jié)了上海市排水管道缺陷的特點(diǎn)。上述工程檢測范圍內(nèi)的管道缺陷主要類別有:管道接口滲漏、錯口、管道腐蝕、管身穿孔、支管、淤積、結(jié)垢、障礙物等。機(jī)器人分類：

第一種是行走式機(jī)器人，這類機(jī)器人通過機(jī)械足運(yùn)動，但是這類機(jī)器人需要大量驅(qū)動器，并且難以控制。

第二種是蠕動式機(jī)器人，這類機(jī)器人像蚯蚓一樣通過身體的伸縮前進(jìn)。

第三種是螺旋驅(qū)動式，即驅(qū)動機(jī)構(gòu)做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，螺旋前進(jìn)。

第四種是蛇型機(jī)器人，這類機(jī)器人有許多關(guān)節(jié)，像蛇一樣前行。

此外，還有一些機(jī)器人擁有多種驅(qū)動方式。 當(dāng)然，隨著科技發(fā)展，技術(shù)創(chuàng)新，必將會有越來越多的類型被創(chuàng)造出來。

管道機(jī)器人的驅(qū)動源大致有以下幾種：微型電機(jī)、壓電驅(qū)動、形狀記憶合金 （SMA）、氣動驅(qū)動、磁致伸縮驅(qū)動、電磁轉(zhuǎn)換驅(qū)動等。管道機(jī)器人按照驅(qū)動方式大致可以分為自驅(qū)動型管道機(jī)器人、流體推動型管道機(jī)器人、彈性桿外加推力型管道機(jī)器人。管道機(jī)器人按其外型大小可分為大型、普通和微型三種，其中微型管道機(jī)器人又可按其電驅(qū)動技術(shù)種類劃分為基于正弦波動驅(qū)動的微型管道機(jī)器人、基于電磁驅(qū)動的管道魚鰭機(jī)器人、直流電機(jī)驅(qū)動的蛇行機(jī)器人、壓電元件驅(qū)動的微型管道機(jī)器人、GMA驅(qū)動的微型管道機(jī)器人、SMA 驅(qū)動的蚯蚓蠕動管道機(jī)器人。