“武漢涌暢環(huán)衛(wèi)疏通清洗有限公司”經(jīng)工商局、環(huán)保局、市政環(huán)衛(wèi)部門審批成立的正規(guī)公司。公司擁有多項工程施工、道路運輸、環(huán)衛(wèi)處置資質(zhì)。

   檢測范圍內(nèi)的管道缺陷主要類別有:管道接口滲漏、錯口、管道腐蝕、管身穿孔、支管、淤積、結(jié)垢、障礙物等。參照英國、丹麥及我國臺灣地區(qū)的檢測評價標準,結(jié)合上海地區(qū)地下水位高、部分排水系統(tǒng)位于流砂地區(qū)的特點,初步制定了武漢排水管道CCTV檢測評價標準。通過實際檢驗,該標準能真實的反映管道的結(jié)構(gòu)性情況,為修復范圍的確定提供了可靠的依據(jù)。在此基礎上,針對上海市排水管道檢測技術(shù)規(guī)程的制定,提出了一些看法和應注意的問題。并述了排水管道檢測的必要性和迫切性。

　　CIPP軟管，一種可用于排水管道內(nèi)部攝像檢測及測量工作的管道機器人，具有強勁的動力性能，驅(qū)動及越障能力強，即使在惡劣的管道條件下也能正常工作。

　　可以實現(xiàn)排水管道的內(nèi)窺檢測工作：可以檢測管道的破裂、腐蝕和焊縫質(zhì)量情況：采用模式識別和神經(jīng)網(wǎng)絡等一系列圖像處理技術(shù)，將采集到的圖像進行進一步的處理，能更好的識別管道病害情況，輔助人工進行管道損傷判斷，減少出錯的幾率，提高檢測效率；使用數(shù)字羅盤采集機器人的實時位姿數(shù)據(jù)，采用神經(jīng)網(wǎng)絡的方法實現(xiàn)自動糾偏控制，使得機器人更加智能化、人性化，操作起來更加簡單方便等。

　　排水管道檢測、管道修復樹脂、管道修復材料、CIPP軟管、管道修復技術(shù)、管線探測儀、漏水檢測儀：

武漢涌暢環(huán)衛(wèi)工作人員把帶有攝像頭的機器人下放到排水管道內(nèi)，工作人員遙控時機器人前行，在設備終端，管道內(nèi)的情景清楚地呈現(xiàn)出來，管道內(nèi)蚊子飛動都可以看的到?！霸O備終端可以存儲機器人攝像頭錄制的視頻，也可以拍攝圖片，方便工作人員分析管道內(nèi)的情況?！惫ぷ魅藛T介紹，根據(jù)機器人反饋的信息，可以確定管道內(nèi)存在問題的具體位置，減少了后期開挖管道的人力、物力和財力等。

　　“新技術(shù)的應用讓工作人員不用親臨排水管做‘土撥鼠’，照樣能掌握排水管的‘病情’，并根據(jù)‘病情’對癥下藥，切實提高排水管道監(jiān)測水平。”臨沂市排水處副主任田秋峰介紹說，臨沂市城區(qū)部分排水管道存在泥漿堵塞、破裂、私接管道等問題，無法發(fā)揮出現(xiàn)有排水管道的全部性能。地下管道僅靠原始的人工排查，工作難度較大，給防汛安全帶來隱患。新技術(shù)的應用不需要工作人員親自下井，減少了工作人員勞動量，有效避免了井下空氣污濁對下井人員的身體傷害，大大提高了管道的檢測速度。

　　據(jù)介紹，為有效應對新時期的城市防洪排澇需要，按照管道的不同性質(zhì)采用兩種檢測方式。當管道內(nèi)水量較大水流較湍急，可采用新引進的聲吶系統(tǒng)對排水管道進行檢測，可以方便地將設備深入到地下管道中，根據(jù)聲波的回饋形成二維管壁橫截面圖像，找到管道內(nèi)的堵塞點和堵塞情況，準確檢測管道內(nèi)結(jié)構(gòu)缺陷（如變形、塌陷、破裂、結(jié)垢、支管暗接等）和功能缺陷（如沉積、漂浮物），對下水道進行全面“體檢”，快速進行針對性的專業(yè)疏通和修補。

武漢涌暢環(huán)衛(wèi)疏通清洗有限公司管道機器人主要研究內(nèi)容:

(1) 管道曲面的幾何建模，研究單個輪子在管道曲面上任意位姿下的運動學特性，分析其在滿足純滾動和無側(cè)滑條件下輪心速度與驅(qū)動控制輸入的關(guān)系，輪心軌跡與輪子位姿的關(guān)系。

(2) 輪式移動機器人在圓管曲面上的幾何約束分析，根據(jù)輪式移動機器人在圓管中每個輪子與壁面相切的條件，分析其在圓管中的幾何約束，特別是姿態(tài)坐標和空間位置坐標6個坐標之間的關(guān)系。

(3) 柱面上輪式移動機器人的運動學分析

本項目將分析機器人控制輸入與機器人螺旋運動參數(shù)之間的關(guān)系，進而推導圓管中輪式移動機器人的運動學模型，并通過仿真實驗驗證該運動學模型。

(4) 設計一套輪式移動機器人系統(tǒng)和相應的控制算法，設計一套輪子可以展開，并設計相應的運動控制算法，使機器人能夠在管道中保持水平行駛作業(yè)。