擺線針輪減速器的發(fā)展

1926年德國人L．Braren發(fā)明了擺線針輪減速器，他是在少齒差行星傳動結(jié)構(gòu)上，首先將變幅外擺線的內(nèi)側(cè)等距曲線用作行星輪齒廓曲線而把圓形作為中心輪齒廓曲線，和漸開線少齒差行星傳動模式一樣，保留z—X—F類N型行星齒輪傳動。

在輸入軸上裝有一個錯位180o的雙偏心套，在偏心套上裝有兩個滾柱軸承，形成H機構(gòu)，兩個擺線針輪的中心孔即為偏心套上轉(zhuǎn)臂軸承的滾道，并由擺線針輪與針齒輪上一組環(huán)形排列的針齒相嚙合，以組成少齒差內(nèi)合減速機構(gòu)，（為了減少摩擦，在速比小的減速機中，針齒上帶有針齒套）。

針齒抗彎曲強度計算及剛度計算針齒銷承受擺線輪齒的壓力后，產(chǎn)生彎曲變形，彎曲變形過大，易引起針齒銷與針齒套接觸不好，

轉(zhuǎn)動不靈活，易引起針齒銷與針齒套接觸面發(fā)生膠合，并導致擺線輪與針齒膠合。因此，要進行針齒銷的風度計算，即校核其轉(zhuǎn)角

?值。另外，還必須滿足強度的要求。