本設(shè)計(jì)中輸出設(shè)備應(yīng)包括下降電磁閥、上升電磁閥、左移電磁閥、右移電磁閥、夾緊電磁閥等部分。為了對(duì)機(jī)械手原點(diǎn)位置進(jìn)行指示，還要配置一個(gè)原點(diǎn)指示燈。

總之，根據(jù)所確定的用戶輸入設(shè)備及輸出設(shè)備可知，PLC共需要15點(diǎn)輸入、6點(diǎn)輸出。

3PLC的選擇

機(jī)械手動(dòng)作示意圖如圖1所示。其全部動(dòng)作由汽缸驅(qū)動(dòng)，而汽缸又由相應(yīng)的電磁閥控制。其中，上升／下降和左移／右移分別由雙線圈兩位電磁閥控制。下降電磁閥通電時(shí)，機(jī)械手下降；下降電磁閥斷電時(shí)，機(jī)械手下降停止。只有上升電磁閥通電時(shí)，機(jī)械手才上升；上升電磁閥斷電時(shí)，機(jī)械手上升停止。同樣，左移／右移分別由左移電磁閥和右移電磁閥控制。機(jī)械手的放松／夾緊由一個(gè)單線圈(稱為夾緊電磁閥)控制。該線圈通電，機(jī)械手夾緊；該線圈斷電，機(jī)械手放松。

多軸化，顧名思義就是在同一只機(jī)械手臂上，有多顆不同馬達(dá)同時(shí)或分時(shí)進(jìn)行動(dòng)作，其目的就是為了讓同一個(gè)產(chǎn)品，可以在同一條生產(chǎn)在線就完成生產(chǎn)流程的所有工作，不必分多道產(chǎn)線來(lái)進(jìn)行，如此可以節(jié)省龐大的人力與時(shí)間成本。只是，為了達(dá)到多軸化的目的，機(jī)械手臂上的馬達(dá)軸數(shù)就必須非常多。這些不同的馬達(dá)，或許同時(shí)連動(dòng)，或許分時(shí)動(dòng)作，然而關(guān)鍵就在于能互相配合。也就是某個(gè)軸旋轉(zhuǎn)到了某個(gè)特定角度時(shí)，另幾個(gè)軸都必須到達(dá)相對(duì)的位置上。其中將會(huì)牽涉到多軸旋轉(zhuǎn)時(shí)間差的復(fù)雜運(yùn)算，這也正是FPGA比起CPU或MCU，在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域更具有優(yōu)勢(shì)的地方。