就拿電機驅(qū)動為例，機械手有一個很重要的指標(biāo)就是每個Phalanges的Contact Force，你需要根據(jù)你需要的接觸力大小去反推電機 的輸出力矩，確定電機型號。在計算接觸力的時候，你根據(jù)手指的幾何參數(shù)去確定傳遞矩陣和雅克比矩陣，欠驅(qū)動這塊計算比較復(fù)雜。計算可以參考Lionel Birglen的Under-actuated Robotic Hands這本書。

     翔偉自動化科技有限公司主要研發(fā)生產(chǎn)注塑機械手，在多年的研發(fā)中，先后開發(fā)出一軸伺服機械手，三軸伺服機械手，五軸伺服機械手并擴展至八軸機械手，引進并融和歐州技術(shù)研發(fā)了模內(nèi)貼標(biāo)系統(tǒng)，模內(nèi)鑲件系統(tǒng)，達到了國際領(lǐng)先標(biāo)準(zhǔn)。

     數(shù)控蝸桿旋風(fēng)銑床采用CNC全自動桁架機械手替代原來需要人工完成工件拿放、裝卸，分撿的工作；CNC桁架機械手采用高性能伺服馬達驅(qū)動，經(jīng)精密傳動機構(gòu)及搭配氣動夾爪取料方式。設(shè)備可提供24H 全天侯無人運行。機械手的引進改善了工人工作環(huán)境，降低了員工的勞動強度，提高了生產(chǎn)效率，還降低了人工操作的危險性，保證生產(chǎn)線的安全。智能機械手（機器人）的引用和實施對企業(yè)制造轉(zhuǎn)型升級有指導(dǎo)性的作用和示范效應(yīng)。

    翔偉自動化科技有限公司主要研發(fā)生產(chǎn)注塑機械手，在多年的研發(fā)中，先后開發(fā)出一軸伺服機械手，三軸伺服機械手，五軸伺服機械手并擴展至八軸機械手，引進并融和歐州技術(shù)研發(fā)了模內(nèi)貼標(biāo)系統(tǒng)，模內(nèi)鑲件系統(tǒng)，達到了國際領(lǐng)先標(biāo)準(zhǔn)。

                                                                 沖壓機械手功能

     為適應(yīng)柔性化的生產(chǎn)要求，壓力機的所有控制功能應(yīng)做到集成化，從而實現(xiàn)全套模具的菜單化管理，主要包括滑塊行程調(diào)整、平衡器氣壓的調(diào)整、氣墊行程調(diào)整以及自動化控制系統(tǒng)等各個環(huán)節(jié)的參數(shù)設(shè)定。具有現(xiàn)場通信網(wǎng)絡(luò)、現(xiàn)場設(shè)備互聯(lián)、互動操作性、分散功能模塊、開放式功能的現(xiàn)場總線技術(shù)是壓力機控制技術(shù)的發(fā)展方向，對實現(xiàn)自動化具有明顯推動作用。壓力機控制系統(tǒng)的集成化可通過單一操作接口實現(xiàn)所有壓機和模具的各項控制功能，包括故障診斷、模具菜單配置、可編程限位開關(guān)和模具監(jiān)控及調(diào)整等，并使設(shè)備的維修保養(yǎng)更加方便，而且明顯增加壓力機的有效工作時間。

     翔偉自動化科技有限公司主要研發(fā)生產(chǎn)注塑機械手，在多年的研發(fā)中，先后開發(fā)出一軸伺服機械手，三軸伺服機械手，五軸伺服機械手并擴展至八軸機械手，引進并融和歐州技術(shù)研發(fā)了模內(nèi)貼標(biāo)系統(tǒng)，模內(nèi)鑲件系統(tǒng)，達到了國際領(lǐng)先標(biāo)準(zhǔn)。