機械手的執(zhí)行機構分為手部、手臂、軀干；

1、手部

手部安裝在手臂的前端。手臂的內孔中裝有傳動軸，可把運用傳給手腕，以轉動、伸曲手腕、開閉手指。

機械手手部的構造系模仿人的手指，分為無關節(jié)、固定關節(jié)和自由關節(jié)3種。手指的數(shù)量又可分為二指、三指、四指等，其中以二指用的最多?？筛鶕?jù)夾持對象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應操作的需要。所謂沒有手指的手部，一般都是指真空吸盤或磁性吸盤。

2、手臂

手臂的作用是引導手指準確地抓住工件，并運送到所需的位置上。為了使機械手能夠正確地工作，手臂的3個自由度都要精準地定位。

3、軀干軀干是安裝手臂、動力源和各種執(zhí)行機構的支架。

     翔偉自動化科技有限公司主要研發(fā)生產注塑機械手，在多年的研發(fā)中，先后開發(fā)出一軸伺服機械手，三軸伺服機械手，五軸伺服機械手并擴展至八軸機械手，引進并融和歐州技術研發(fā)了模內貼標系統(tǒng)，模內鑲件系統(tǒng)，達到了國際領先標準。

     單軸機械手（Single Axis Robot）在國內也被稱之為電動滑臺，線性模組，單軸驅動器，單軸機器人等。單軸機械手通過不同的組合樣式可以實現(xiàn)多軸組合，實現(xiàn)直角坐標機械手，XYZ多軸機械手臂（XY table）等應用。

     單軸機械手一般通過滾珠絲杠或者同步齒形帶傳動，以精密直線導軌作為導向機構，用以實現(xiàn)單一方向的搬運，定位，移載，取放，檢測等功能。在自動化領域應用廣泛。單軸機械手配合伺服電機或者步進電機，可以實現(xiàn)不同應用場合下的精準定位。作為現(xiàn)代工業(yè)模塊化和集成化理念的不斷應用，單軸機械手|精密電動滑臺的出現(xiàn)無疑減輕了自動化生產線和自動化設備開發(fā)的時間和效率。

     翔偉自動化科技有限公司主要研發(fā)生產注塑機械手，在多年的研發(fā)中，先后開發(fā)出一軸伺服機械手，三軸伺服機械手，五軸伺服機械手并擴展至八軸機械手，引進并融和歐州技術研發(fā)了模內貼標系統(tǒng)，模內鑲件系統(tǒng)，達到了國際領先標準。

　  機械手一般可以分成兩大類，ActuatedHand和Under-actuated Hand，即為全驅動機械手和欠驅動機械手?，F(xiàn)在業(yè)界比較流行的是欠驅動機械手，欠驅動的定義很簡單：驅動器的數(shù)量小于驅動關節(jié)的數(shù)量。同理，全驅動的定義即為驅動器的數(shù)量等于驅動關節(jié)的數(shù)量。

      欠驅動的優(yōu)點：成本低(驅動器少)能夠很好地去適應所抓物體的形狀，控制起來精簡。缺點：機械結構設計難度較大，很容易造成“Fail Back Phenomenon”也就是不穩(wěn)定，容易抓東西抓不著，而自己的手指握在一起，就類似于我們去抓很滑的冰塊的感覺。全驅動現(xiàn)在不是很流行，因為驅動器實在太多了。

      翔偉自動化科技有限公司主要研發(fā)生產注塑機械手，在多年的研發(fā)中，先后開發(fā)出一軸伺服機械手，三軸伺服機械手，五軸伺服機械手并擴展至八軸機械手，引進并融和歐州技術研發(fā)了模內貼標系統(tǒng)，模內鑲件系統(tǒng)，達到了國際領先標準。