對于程序較多和應(yīng)用范圍較廣的通用機(jī)械手來說，為了完成不同的程序動(dòng)作循環(huán)，如甲作業(yè)需機(jī)械手完成的程序動(dòng)作順序?yàn)棰?、②、⑧、④，而乙作業(yè)則需機(jī)械手完成的程序動(dòng)作順序?yàn)棰?、④、⑧、②，丙作業(yè)為①、③、②、④……等，跟注塑機(jī)和生產(chǎn)產(chǎn)品的不同，所需要完成的動(dòng)作和順序也不同，即要求機(jī)械手的程序控制系統(tǒng)可變(亦稱可編程序控制系統(tǒng))。為此常采用順序控制器。順序控制器是在電器控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的。在結(jié)構(gòu)上與電器控制系統(tǒng)不同之處，主要是為了適應(yīng)程序能夠靈活地改變，滿足通用化的要求而增添了一個(gè)插銷板(亦稱矩陣板)。其程序的轉(zhuǎn)換，仍可通過繼電器、步進(jìn)選線器或?yàn)榱诉_(dá)到設(shè)備(控制系統(tǒng))小型化而采用電子程序控制元件(半導(dǎo)體放大器、半導(dǎo)體邏輯元件、集成電路邏輯元件等)。除此，繼電器控制系統(tǒng)是將輸入常開觸點(diǎn)與輸出繼電器線圈串聯(lián)，而順序控制器由于采用了電子元件，因此其控制系統(tǒng)是將輸入常閉觸點(diǎn)與輸出繼電器線圈并聯(lián)(亦稱旁路原理)。

.

                                                                    沖壓機(jī)械手特點(diǎn)

     沖壓機(jī)械手伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)最突出的特點(diǎn)就是：電動(dòng)機(jī)直接與偏心曲柄齒輪相互連接，由于電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速可以任意調(diào)節(jié)，從而可以任意地調(diào)節(jié)曲柄機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)速度，任意加快或減慢沖壓速度。伺服壓力機(jī)的另一大特點(diǎn)是匹配性很高。由于伺服壓力機(jī)的電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速是可以無級調(diào)節(jié)的，因此有可能在沖壓過程中實(shí)現(xiàn)沖壓運(yùn)動(dòng)和沖裁力的無級調(diào)節(jié)，使壓力機(jī)的工作曲線與各種不同的應(yīng)用要求相匹配。為了保證曲柄完成的運(yùn)動(dòng)，用戶可以通過減速拉延加工實(shí)現(xiàn)或者保持恒定的沖壓運(yùn)動(dòng)速度，這樣不僅可以提高板材加工的質(zhì)量，而且也可延長模具的使用壽命。 伺服壓力機(jī)的轉(zhuǎn)速變化及控制經(jīng)過了合理的優(yōu)化設(shè)計(jì)，并且采用了集成化的模塊，按照模塊化結(jié)構(gòu)制造，如果不需要使用其伺服功能時(shí)，該機(jī)就可以像傳統(tǒng)壓力機(jī)一樣工作，保持恒定的功率和行程。

    翔偉自動(dòng)化科技有限公司主要研發(fā)生產(chǎn)注塑機(jī)械手，在多年的研發(fā)中，先后開發(fā)出一軸伺服機(jī)械手，三軸伺服機(jī)械手，五軸伺服機(jī)械手并擴(kuò)展至八軸機(jī)械手，引進(jìn)并融和歐州技術(shù)研發(fā)了模內(nèi)貼標(biāo)系統(tǒng)，模內(nèi)鑲件系統(tǒng)，達(dá)到了國際領(lǐng)先標(biāo)準(zhǔn)。

     機(jī)械手控制的要素包括工作順序、到達(dá)位置、動(dòng)作時(shí)間、運(yùn)動(dòng)速度、加減速度等。機(jī)械手的控制分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制兩種。

     控制系統(tǒng)可根據(jù)動(dòng)作的要求，設(shè)計(jì)采用數(shù)字順序控制。它首先要編制程序加以存儲(chǔ)，然后再根據(jù)規(guī)定的程序，控制機(jī)械手進(jìn)行工作程序的存儲(chǔ)方式有分離存儲(chǔ)和集中存儲(chǔ)兩種。分離存儲(chǔ)是將各種控制因素的信息分別存儲(chǔ)于兩種以上的存儲(chǔ)裝置中，如順序信息存儲(chǔ)于插銷板、凸輪轉(zhuǎn)鼓、穿孔帶內(nèi)；位置信息存儲(chǔ)于時(shí)間繼電器、定速回轉(zhuǎn)鼓等；集中存儲(chǔ)是將各種控制因素的信息全部存儲(chǔ)于一種存儲(chǔ)裝置內(nèi)，如磁帶、磁鼓等。這種方式使用于順序、位置、時(shí)間、速度等必須同時(shí)控制的場合，即連續(xù)控制的情況下使用。

  其中插銷板使用于需要迅速改變程序的場合。換一種程序只需抽換一種插銷板限可，而同一插件又可以反復(fù)使用；穿孔帶容納的程序長度可不受限制，但如果發(fā)生錯(cuò)誤時(shí)就要全部更換；穿孔卡的信息容量有限，但便于更換、保存，可重復(fù)使用；磁蕊和磁鼓僅適用于存儲(chǔ)容量較大的場合。至于選擇哪一種控制元件，則根據(jù)動(dòng)作的復(fù)雜程序和精準(zhǔn)程序來確定。對動(dòng)作復(fù)雜的機(jī)械手，采用求教再現(xiàn)型控制系統(tǒng)。更復(fù)雜的機(jī)械手采用數(shù)字控制系統(tǒng)、小型計(jì)算機(jī)或微處理機(jī)控制的系統(tǒng)。控制系統(tǒng)以插銷板用的最多，其次是凸輪轉(zhuǎn)鼓。它裝有許多凸輪，每一個(gè)凸輪分配給一個(gè)運(yùn)動(dòng)軸，轉(zhuǎn)鼓運(yùn)動(dòng)一周便完成一個(gè)循環(huán)。

    翔偉自動(dòng)化科技有限公司主要研發(fā)生產(chǎn)注塑機(jī)械手，在多年的研發(fā)中，先后開發(fā)出一軸伺服機(jī)械手，三軸伺服機(jī)械手，五軸伺服機(jī)械手并擴(kuò)展至八軸機(jī)械手，引進(jìn)并融和歐州技術(shù)研發(fā)了模內(nèi)貼標(biāo)系統(tǒng)，模內(nèi)鑲件系統(tǒng)，達(dá)到了國際領(lǐng)先標(biāo)準(zhǔn)。