為您講述機(jī)械手取不出產(chǎn)品的情況及對(duì)策解決?

    1.如一模四穴，其中三個(gè)都能取出，只有一個(gè)，并且固定的那一個(gè)。這就好辦了，首先確認(rèn)運(yùn)轉(zhuǎn)后，看取出位置對(duì)不，或者手取容易不。一般位置對(duì)都能取出來(lái)，那就是手取不容易，這時(shí)就要考慮下避的使用了。實(shí)在是脫模不順就得找模修檢討模具加以拋光了。

    2.、整體全部取出還報(bào)警，并且固定穩(wěn)定取出，這就是你設(shè)定的吸附檢測(cè)壓力過(guò)大造成的。需要降低檢測(cè)壓力。同樣取不出不報(bào)警是吸附檢測(cè)壓力太小了，這時(shí)你的趕緊提高檢測(cè)壓力，不然取不出容易壓模的。

    3.位置對(duì)但取不出。就得檢查吸盤(pán)有沒(méi)有破裂了，有的吸盤(pán)用久了造成裂縫從而漏氣。吸附壓力上不去。更換新的吸盤(pán)

    4.位置對(duì)吸附壓力上不去。這就用手動(dòng)把對(duì)應(yīng)的吸附開(kāi)關(guān)打開(kāi)，用紙貼住吸盤(pán)?？磳?shí)際吸附壓力多少，如果在正常范圍，那還是位置有問(wèn)題。若吸附壓力這樣都上不去，那就是哪里的氣管漏氣了。

    5.動(dòng)作模式設(shè)定錯(cuò)誤。如一模兩個(gè)產(chǎn)品和一模四個(gè)產(chǎn)品的設(shè)定是不一樣的。

      隨著網(wǎng)絡(luò)技巧的發(fā)展，機(jī)械手的線上操作問(wèn)題也是以后發(fā)展的方向。工業(yè)機(jī)器人是近幾十年發(fā)展起來(lái)的一種高科技自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。工業(yè)機(jī)械手的是工業(yè)機(jī)器人的一個(gè)重要分支。它的特點(diǎn)是可通過(guò)編程來(lái)完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。機(jī)械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國(guó)民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。

　　 機(jī)械手的作用大家都知道，可代替人工完成工作。相信從事零部件制造的朋友都知道，零部件制造商最頭痛的就是，如何才能高效地清理帶深孔的鑄鐵件或輕金屬鑄件。

    現(xiàn)在機(jī)械手廠家制作出來(lái)的機(jī)械手可以解決這一難題，以前大部分鑄造廠是利用鼠籠式拋丸機(jī)清理發(fā)動(dòng)機(jī)缸體、缸蓋。該系統(tǒng)適合單一產(chǎn)品的生產(chǎn)，但對(duì)于清理不同外形尺寸的工件時(shí)，就需要每次都更換相應(yīng)的工裝件，從而造成時(shí)間浪費(fèi)，產(chǎn)能受限。國(guó)內(nèi)一些拋丸機(jī)供給商制造的機(jī)器人式清理系統(tǒng)，由于技術(shù)瓶頸，無(wú)法克服對(duì)拋丸形式和強(qiáng)度之控制，會(huì)造成一些精密、易碎工件因受撞擊力度過(guò)大而造成表面難以恢復(fù)的損傷。

　　 現(xiàn)在機(jī)械手拋丸清理系統(tǒng)正是針對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)缸體、缸蓋制造商而度身研發(fā)建造的，且倍受客戶推崇和青睞。其特點(diǎn)之一是高產(chǎn)能、最少的工裝件更換需要，通用性強(qiáng)，能處理最多種不同尺寸、外形的工件，包括缸體、缸蓋、大型曲軸、變速箱殼體等。

　　 機(jī)械手產(chǎn)品在不斷的更新，技術(shù)在不斷的加強(qiáng)。越來(lái)越多的機(jī)械手可以做更多的事，可以一機(jī)多用。

　　 機(jī)械手是在機(jī)械化，自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中發(fā)展起來(lái)的一種新型裝置。在現(xiàn)代生產(chǎn)過(guò)程中，機(jī)械手被廣泛的運(yùn)用于自動(dòng)生產(chǎn)線中，機(jī)械人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)鄰域內(nèi)，迅速發(fā)展起來(lái)的一門(mén)新興的技術(shù)，它更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展，使得機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動(dòng)化的有機(jī)結(jié)合。

機(jī)械手手臂的設(shè)計(jì)要求：

1、手臂應(yīng)承載能力大、剛性好、自重輕

手臂的剛性直接影響到手臂抓取工件時(shí)動(dòng)作的平穩(wěn)性、運(yùn)動(dòng)的速度和定位精度。如剛性差則會(huì)引起手臂在垂直平面內(nèi)的彎曲變形和水平面內(nèi)側(cè)向扭轉(zhuǎn)變形，機(jī)械手手臂就要產(chǎn)生振動(dòng)，或動(dòng)作時(shí)工件卡死無(wú)法工作。為此，手臂一般都采用剛性較好的導(dǎo)向桿來(lái)加大手臂的剛度，各支承、連接件的剛性也要有一定的要求，以保證能承受所需要的驅(qū)動(dòng)力。

2、手臂的運(yùn)動(dòng)速度要適當(dāng)，慣性要小

機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)速度一般是根據(jù)產(chǎn)品的生產(chǎn)節(jié)拍要求來(lái)決定的，但不宜盲目追求高速度。

機(jī)械手手臂由靜止?fàn)顟B(tài)達(dá)到正常的運(yùn)動(dòng)速度為啟動(dòng)，由常速減到停止不動(dòng)為制動(dòng)，速度的變化過(guò)程為速度特性曲線。手臂自重輕，其啟動(dòng)和停止的平穩(wěn)性就好。

3、手臂動(dòng)作要靈活

手臂的結(jié)構(gòu)要緊湊小巧，才能做手臂運(yùn)動(dòng)輕快、靈活。在運(yùn)動(dòng)臂上加裝滾動(dòng)軸承或采用滾珠導(dǎo)軌也能使手臂運(yùn)動(dòng)輕快、平穩(wěn)。此外，對(duì)了懸臂式的機(jī)械手，還要考慮零件在手臂上布置，就是要計(jì)算手臂移動(dòng)零件時(shí)的重量對(duì)回轉(zhuǎn)、升降、支撐中心的偏重力矩。偏重力矩對(duì)手臂運(yùn)動(dòng)很不利，偏重力矩過(guò)大，會(huì)引起手臂的振動(dòng)，在升降時(shí)還會(huì)發(fā)生一種沉頭現(xiàn)象，還會(huì)影響運(yùn)動(dòng)的靈活性，嚴(yán)重時(shí)手臂與立柱會(huì)卡死。所以在設(shè)計(jì)手臂時(shí)要盡量使手臂重心通過(guò)回轉(zhuǎn)中心，或離回轉(zhuǎn)中心要盡量接近，以減少偏力矩。對(duì)于雙臂同時(shí)操作的機(jī)械手，則應(yīng)使兩臂的布置盡量對(duì)稱于中心，以達(dá)到平衡。

4、位置精度高

機(jī)械手要獲得較高的位置精度，除采用先進(jìn)的控制方法外，在結(jié)構(gòu)上還注意以下幾個(gè)問(wèn)題：

（1）機(jī)械手的剛度、偏重力矩、慣性力及緩沖效果都直接影響手臂的位置精度。

（2）加設(shè)定位裝置和行程檢測(cè)機(jī)構(gòu)。

（3）合理選擇機(jī)械手的坐標(biāo)形式。直角坐標(biāo)式機(jī)械手的位置精度較高，其結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)都比較簡(jiǎn)單、誤差也小。而回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生的誤差是放大時(shí)的尺寸誤差，當(dāng)轉(zhuǎn)角位置一定時(shí)，手臂伸出越長(zhǎng)，其誤差越大；關(guān)節(jié)式機(jī)械手因其結(jié)構(gòu)復(fù)雜，手端的定位由各部關(guān)節(jié)相互轉(zhuǎn)角來(lái)確定，其誤差是積累誤差，因而精度較差，其位置精度也更難保證。

5、通用性強(qiáng)，能適應(yīng)多種作業(yè)；工藝性好，便于維修調(diào)整

以上這幾項(xiàng)要求，有時(shí)往往相互矛盾，剛性好、載重大，結(jié)構(gòu)往往粗大、導(dǎo)向桿也多，增加手臂自重；轉(zhuǎn)動(dòng)慣量增加，沖擊力就大，位置精度就低。因此，在設(shè)計(jì)手臂時(shí)，須根據(jù)機(jī)械手抓取重量、自由度數(shù)、工作范圍、運(yùn)動(dòng)速度及機(jī)械手的整體布局和工作條件等各種因素綜合考慮，以達(dá)到動(dòng)作準(zhǔn)確、可靠、靈活、結(jié)構(gòu)緊湊、剛度大、自重小，從而保證一定的位置精度和適應(yīng)快速動(dòng)作。此外，對(duì)于熱加工的機(jī)械手，還要考慮熱輻射，手臂要較長(zhǎng)，以遠(yuǎn)離熱源，并須裝有冷卻裝置。對(duì)于粉塵作業(yè)的機(jī)械手還要添裝防塵設(shè)施。