港口裝卸設(shè)備中主要的斗輪堆取料機(jī)又稱懸臂式堆取料機(jī)，是散貨堆場作業(yè)的核心設(shè)備。它是堆取料合一的機(jī)械，即是一種挖取和堆存煤炭、礦石、砂石等松散物料的高效率機(jī)械。它不僅適用于電廠，而且在碼頭、港口也很適用，大多數(shù)的轉(zhuǎn)運(yùn)煤及松散物料的碼頭、港口都采用斗輪堆取料機(jī)。斗輪堆取料機(jī)的采用，大大縮短了堆取時間，提高了工作效率，減輕了工人勞動強(qiáng)度。

隨著水路運(yùn)輸業(yè)的快速發(fā)展，現(xiàn)代港口規(guī)模和吞吐量不斷增長，港口各種裝卸設(shè)備數(shù)量不斷增加，如何高效可靠使用這些裝卸設(shè)備是各港口單位關(guān)心的問題。為提高裝卸均化作業(yè)的效率和安全問題，應(yīng)保證堆取料機(jī)具備尋堆認(rèn)址、定位, 自動確定各層料堆起點(diǎn)、終點(diǎn)及位置跟蹤、終點(diǎn)記憶、料流對中心、電纜保護(hù)、整機(jī)自動堆取料，從而實(shí)現(xiàn)流暢和高效的堆取料自動作業(yè)。同時中控室能夠?qū)ψ鳂I(yè)過程進(jìn)行監(jiān)視。所以有必要對堆取料機(jī)大機(jī)位置進(jìn)行連續(xù)跟蹤、懸臂三維位置實(shí)時檢測，解決堆取料作業(yè)過程中空間防碰撞的難題。

目前堆取料機(jī)位置檢測大多采用的是人眼定位、光電編碼器裝置（光碼盤）、激光測距傳感器、行走限位開關(guān)、RFID方式。這幾種檢測位置的方式均存在一定缺陷，在檢測位置時多數(shù)靈敏度低、壽命短、故障率高、可靠性低，操作繁鎖，而且存在溜放環(huán)節(jié)(即失控區(qū))，致使半自動操作和全自動操作難以可靠穩(wěn)定運(yùn)行。

通常的懸臂空間位置反饋都是采用行走、旋轉(zhuǎn)、俯仰三個旋轉(zhuǎn)編碼器的數(shù)值計算得出的，對懸臂的空間位置計算過程非常復(fù)雜，該計算過程需要結(jié)合行走、俯仰、旋轉(zhuǎn)三個編碼器的數(shù)值進(jìn)行空間建模，而這三個編碼器都有不同程度的誤差，這就造成累積誤差，故懸臂空間坐標(biāo)的準(zhǔn)確性不高?，F(xiàn)有的防碰撞方法無法有效避免堆取料機(jī)空間防碰撞問題，使得兩臺堆取料機(jī)無法同時在同一個堆場中安全作業(yè)，嚴(yán)重影響效率。

武漢索爾德針基于對傳統(tǒng)方法的弊端，研發(fā)生產(chǎn)新一代堆取料機(jī)定位系統(tǒng)專利產(chǎn)品GNSS精確位置檢測系統(tǒng)，一經(jīng)投放就得到了廣大用戶的一致好評。它是采用在堆場合適位置建立基準(zhǔn)站，在堆取料機(jī)的回轉(zhuǎn)中心和懸臂中部或者頭部中心點(diǎn)安裝GPS流動站。通過GPS的位置信息和空間幾何算法，得出兩臺堆取料機(jī)之間的最小距離，從而可以判斷出堆取料機(jī)發(fā)生碰撞的可能性，使得作業(yè)人員進(jìn)行相應(yīng)處理。本系統(tǒng)可以實(shí)時計算出堆取料機(jī)懸臂的相對位置和距離，實(shí)現(xiàn)多臺堆取料機(jī)在同一個場垛中安全作業(yè)。經(jīng)過眾多電廠、碼頭、港口實(shí)踐證明，斗輪堆取料機(jī)上使用該堆取料機(jī)定位系統(tǒng)更進(jìn)一步提高了堆場安全作業(yè)及工作效率，已經(jīng)成為堆取料機(jī)作業(yè)系統(tǒng)中一種新的趨勢。