各軸組件通常由結(jié)構(gòu)件、導(dǎo)向件、傳動件、傳感器檢測元件以及機械限位組件等五部分組成。

1），結(jié)構(gòu)件通常由鋁型材或方管，矩形管，槽鋼，工字鋼等結(jié)構(gòu)組成，其作用是作為導(dǎo)向件、傳動件等組件的安裝底座，同時也是機械手負載的主要承擔(dān)者。

2），導(dǎo)向件，常用有直線導(dǎo)軌，v型滾輪導(dǎo)軌，U型滾輪導(dǎo)軌，方型導(dǎo)軌以及燕尾槽等常用導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，其具體運用需根據(jù)實際使用工況以及定位精度決定。

3），傳動件，通常有電動，氣動，液壓三種類型，其中電動有齒輪齒條結(jié)構(gòu)，滾珠絲杠結(jié)構(gòu)，同步帶傳動，鏈條傳統(tǒng)以及鋼絲繩傳動等。

4），傳感器檢測元件，通常兩端采用行程開關(guān)作為電限位，當(dāng)移動組件移動至兩端限位開關(guān)處時，需要對機構(gòu)進行鎖死，防止其超程；此外還有原點傳感器以及位置反饋傳感器。

5），機械限位組，其作用是在電限位行程之外的剛性限位，俗稱死限位。

自動線的控制系統(tǒng)主要用于保證線內(nèi)的機床、工件傳送系統(tǒng)，以及輔助設(shè)備按照規(guī)定的工作循環(huán)和聯(lián)鎖要求正常工作，并設(shè)有故障尋檢裝置和信號裝置。為適應(yīng)自動線的調(diào)試和正常運行的要求，控制系統(tǒng)有三種工作狀態(tài)：調(diào)整、半自動和自動。在調(diào)整狀態(tài)時可手動操作和調(diào)整，實現(xiàn)單臺設(shè)備的各個動作；在半自動狀態(tài)時可實現(xiàn)單臺設(shè)備的單循環(huán)工作；在自動狀態(tài)時自動線能連續(xù)工作。

斜切式圓柱齒條雙豎梁桁架機械手主要用于加工長軸類零件，機械手包括支撐立柱、橫梁和滑臺，滑臺上設(shè)置有機械手臂、第1伺服驅(qū)動單元、第二伺服驅(qū)動單元和系統(tǒng)控制從站，第1、第二驅(qū)動單元分別驅(qū)使滑臺、機械手臂運動；特征在于：兩個機械手臂在與橫梁垂直的平面上，其中一個為斜向切入方式，上下料過程省掉橫向移動時間，另外，豎梁直接使用圓柱齒條來代替原有笨重的豎梁，降低整個豎梁重量，降低成本、提高速度，使得上下料時間更短， 速度更快，大大降低生產(chǎn)節(jié)拍，提高生產(chǎn)效率。