常用的裝配機器人主要有可編程通用裝配操作手 (Programmable Universal Manipula-tor forAssembly)即 PUMA 機器人（最早出現(xiàn)于1978年，工業(yè)機器人的祖始）和平面雙關(guān)節(jié)型機器人 (Selective Compliance Assembly Robot Arm)即SCARA機器人兩種類型。與一般工業(yè)機器人相比，裝配機器人具有精度高、柔順性好、工作范圍小、能與其他系統(tǒng)配套使用等特點，主要用于各種電器的制造行業(yè)

數(shù)控機床上下料機器人具有速度快、柔性高、效能高、精度高、無污染等優(yōu)點，是一種非常成熟的機械加工輔助手段，是發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng)FMS和柔性制造單元FMC中的一個重要組成部分，把數(shù)控車床和機器人共同構(gòu)成一個柔性制造系統(tǒng)和柔性制造單元，可以節(jié)省龐大的工件輸送裝置，結(jié)構(gòu)簡單，而且適應(yīng)性強

機床上下料機器人與數(shù)控機床相結(jié)合，可以實現(xiàn)所有工藝過程的工件自動抓取、上料

工作精度

1）直角坐標(biāo)型：由于結(jié)構(gòu)簡單，重復(fù)定位精度0.05mm，絲杠型可達(dá)0.01mm，甚至更高。

2）關(guān)節(jié)型：重復(fù)定位精度0.06mm,輕載荷小半徑0.02mm,重載荷精度0.2mm。

說明：在通常情況下，兩種機器人均可滿足精度要求。其中絲杠型直角坐標(biāo)機器人更適合對精度要求更加苛刻的行業(yè)。

組合方式

1）直角坐標(biāo)型組合方式多樣，龍門式、懸臂式、壁掛式等，可根據(jù)不同的負(fù)載、行程、功能及特殊空間要求，為客戶訂制所需求產(chǎn)品。同時，X、Y、Z三軸基礎(chǔ)上可以擴展旋轉(zhuǎn)軸和翻轉(zhuǎn)軸，構(gòu)成五自由度和六自由度機器人。

2）關(guān)節(jié)型可細(xì)分為6自由度機器人、Scara機器人、四連桿機器人，種類相對少，選擇性和靈活性較直角坐標(biāo)型小很多。