廣州子銳機(jī)器人技術(shù)有限公司長(zhǎng)期的發(fā)那科機(jī)器人伺服電機(jī)維修和發(fā)那科機(jī)器人編碼器調(diào)試實(shí)踐中，研制出了適合發(fā)那科機(jī)器人伺服電機(jī)編碼器零位調(diào)試的調(diào)零儀，在技術(shù)方面取得了重大突破，為發(fā)那科機(jī)器人編碼器維修，更換、調(diào)試等提供了強(qiáng)大的技術(shù)支持。

一、發(fā)那科機(jī)器人的控制器結(jié)構(gòu)組成：

　　1、MAIN BOARD（主板）：主板上安裝著兩個(gè)微處理器，外圍線路，存儲(chǔ)器，以及操作面板控制線路。主CPU 控制著伺服機(jī)構(gòu)的定位和伺服放大器的電壓。

　　2、MAIN BOARD BATTERY：在控制器電源關(guān)閉之后，電池維持主板存儲(chǔ)器狀態(tài)不變。

　　3、 I/O BOARD：FANUC 輸入/輸出單元，使用該部件后，可以選擇多種不同的輸入/輸出類型。這些輸入/輸出連接到FANUC 輸入/輸出連接器。

　　4、E-STOP UNIT：緊急停止單元，該單元控制著兩個(gè)設(shè)備的緊急停止系統(tǒng)，即磁電流接觸器和伺服放大器預(yù)加壓器，達(dá)到控制可靠的緊急停止性能標(biāo)準(zhǔn)。

　　5、PSU：電源供給單元，電源供給單元將AC 電源轉(zhuǎn)換成不同大小的DC 電源。

　　6、TEACH PENDANT：示教盒，包括機(jī)器人編程在內(nèi)的所有操作都能由該設(shè)備完成?？刂破鳡顟B(tài)和數(shù)據(jù)都顯示在示教盒的液晶顯示器（LCD）上。

　　7、SERVO AMPLIFIER：伺服放大器，伺服放大器控制著伺服馬達(dá)的電源，脈沖編碼器，制動(dòng)控制，超行程，以及手制動(dòng)。

　　8、OPERATION BOX：操作面板和操作盒，操作面板及操作盒上的按鈕盒二極管用來(lái)啟動(dòng)機(jī)器人，以及顯示機(jī)器人狀態(tài)。面板上有一個(gè)串行接口的端口，供外部設(shè)備連接，另外還有一個(gè)連接存儲(chǔ)卡的接口，用來(lái)備份數(shù)據(jù)。操作面板盒操作盒還控制著緊急停止控制線路。

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　　9、 TRANSFORMER：變壓器，變壓器將輸入的電壓轉(zhuǎn)換成控制器所需的AC 電壓。

　　10、FAN UNITS：風(fēng)扇單元，熱交換器，這些設(shè)備為控制單元內(nèi)部降溫。

　　11、BREAKER：線路斷開(kāi)器，如果控制器內(nèi)的電子系統(tǒng)故障，或者非正常輸入電源造成系統(tǒng)內(nèi)的高電流，則輸入電源連接到線路斷開(kāi)器，以保護(hù)設(shè)備。

　　12、DISCHARGE RESISTOR：再生電阻器，為了釋放伺服馬達(dá)的逆向電場(chǎng)強(qiáng)度，在伺服放大器上接一個(gè)再生電阻器。

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二、控制器故障診斷

　　1、錯(cuò)誤分類概述

　?。?）錯(cuò)誤分類的目的是為了更容易地進(jìn)行故障診斷。

　?。?）每一次故障診斷前都要進(jìn)行錯(cuò)誤分類。

　　（3）識(shí)別錯(cuò)誤以及癥狀的類別，要先于故障診斷。

　　（4）每一類錯(cuò)誤在機(jī)器人操作中都同等嚴(yán)重。

　　（5）錯(cuò)誤類型分為：

　　a、第一類錯(cuò)誤

　　b、第二類錯(cuò)誤

　　c、第三類錯(cuò)誤

　　d、第四類錯(cuò)誤

　　2、第一類錯(cuò)誤慨述

　?。?）癥狀

　　a 、控制器死機(jī)

　　b 、示教盒屏幕空白

　?。?）潛在的原因

　　a、控制器 AC 電源存在問(wèn)題

　　b、斷開(kāi)器的問(wèn)題