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發(fā)那科焊接機器人發(fā)生周期性振動故障維修

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發(fā)那科焊接機器人發(fā)生周期性振動故障維修

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  • 品牌名稱:
  • 所在地:
    廣東廣州
  • 產(chǎn)品規(guī)格:
  • 包裝說明:
  • 商品名稱:發(fā)那科焊接機器人發(fā)生周期性振動故障維修
  • 自定義分類:機器人
  • 上架時間:2018/4/27 15:38
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產(chǎn)品關(guān)鍵詞: 機器人維修,機器人回收,機器人保養(yǎng),

  FANUC焊接機器人維修故障實例分析


  廣州子銳機器人技術(shù)有限公司是一家專注工業(yè)機器人應(yīng)用工程設(shè)計、安裝、調(diào)試、銷售、技術(shù)服務(wù)的高新技術(shù)企業(yè)。成立于2011年,由華中科技大學(xué)研究生團隊及國內(nèi)工業(yè)機器人集成行業(yè)資深技術(shù)人員共同組建。公司依托ABB、KUKA、FANUC、MOTOMAN等國際知名工業(yè)機器人技術(shù)平臺,給客戶提供完善的工程服務(wù)。

  1.開機后發(fā)生周期性振動的報警維修


  故障現(xiàn)象:一臺配套FANUC llM的加工中心,開機時,CRT顯示SV008號報警,Z軸發(fā)生周期性abb振動。


廣州子銳機器人技術(shù)有限公司

發(fā)那科FANUC機器人維修保養(yǎng)電話:400-878-2528

手機:15889988091  電話:020-82000787

公司網(wǎng)址:www.zr-robot.com

郵箱:gz@zr-robot.com  聯(lián)系人:陳小姐

地址:廣州市天河區(qū)吉山新路街8號吉邦科技園3棟1樓


  分析與處理過程:FANUC llM系統(tǒng)出現(xiàn)SV008報警的含義是坐標軸停止時的誤差過大,引起本報警的可能原因有:


  1)系統(tǒng)庫卡位置控制參數(shù)設(shè)定錯誤。

  2)伺服系統(tǒng)機械故障。

  3)電源電壓異常。

  4)電動機和測速發(fā)電機、編碼器等部件連接不良。


  根據(jù)上述可能的原因,再結(jié)合Z軸作周期性機器人維修振動的現(xiàn)象綜合分析,并通過脫開電動機與絲杠的連接試驗,初步判定故障原因在伺服驅(qū)動系統(tǒng)的電氣部分。


  為了進一步判別機器人維修故障原因,維修時更換了X、Z軸的伺服電動機,進行試驗,結(jié)果發(fā)現(xiàn)故障不變,由此判定故障原因不在伺服電動機。


  由于X、Y、Z伺服驅(qū)動器維修的控制板規(guī)格一致,在更改設(shè)定、短接端后,更換控制板試驗,證明故障原因在驅(qū)動器的控制板上。


  更換機器人維修驅(qū)動器控制板后,故障排除,機床恢復(fù)正常。


  2.小范圍移動正常、大范圍移動出現(xiàn)劇烈振動的故障維修


  故障現(xiàn)象:某采用FANUC 0T數(shù)控系統(tǒng)的數(shù)控車床,開機后,只要Z軸一移動,就出現(xiàn)劇烈振蕩,CNC無報警,機床無法正常工作。


  分析與處理過程:經(jīng)仔細觀察、檢查,發(fā)現(xiàn)該機床的Z軸在小范圍(約2.5mm以內(nèi))移動時,機器人維修工作正常,運動平穩(wěn)無振動:但一旦超過以上范圍,機床即發(fā)生激烈振動。


  根據(jù)這一現(xiàn)象分析,系統(tǒng)的位置控制部分以及伺服驅(qū)動器本身應(yīng)無故障,初步判定故障在位置檢測器件,即脈沖編碼器上。


  考慮到機床為半閉環(huán)結(jié)構(gòu),維修時通過機器人維修更換電動機進行了確認,判定故障原因是由于脈沖編碼器的不良引起的。


  為了深入了解引起故障的根本原因,維修時作了以下分析與試驗:


  1)在伺服驅(qū)動器主回路斷電的情況下,手動轉(zhuǎn)動電動機軸,檢查系統(tǒng)顯示,發(fā)現(xiàn)無論電動機正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn),系統(tǒng)機器人維修顯示器上都能夠正確顯示實際位置值,表明位置編碼器的A、B、*A、*B信號輸出正確。


  2)由于本機床Z軸絲杠螺距為5mm,只要Z軸移動2mm左右即發(fā)生振動,因此,故障原因可能與電動機轉(zhuǎn)子的實際位置有關(guān),即脈沖編碼器的轉(zhuǎn)子位置檢測信號C1、C2、C4、C8信號存在不良。


  根據(jù)以上分析,考慮到Z軸可以正常移動2.5mm左右,相當(dāng)于電動機實際轉(zhuǎn)動180?,因此,進一步判定故障的部位是轉(zhuǎn)子位置檢測信號中的C8存在不良。


  按照上例同樣的方法,取下脈沖編碼器后,根據(jù)編碼器的連接要求(見表),在引腳N/T、J/K上加入DC5V后,旋轉(zhuǎn)編碼器軸,利用萬用表測量C1、C2、C4、C8,發(fā)現(xiàn)C8的狀態(tài)無變化,確認了編碼器的轉(zhuǎn)子位置檢測信號C8存在故障。


  表 編碼器引腳連接表


  引腳 A B C D E F G H J/K L M N/T P R S


  信號 A B C1 *A *B Z *Z 屏蔽 +5V C4 C8 0V C2 OH1 OH2


  進一步檢查發(fā)現(xiàn),編碼器內(nèi)部的C8輸出機器人維修驅(qū)動集成電路已經(jīng)損壞;更換集成電路后,重新安裝編碼器,并按上例同樣的方法調(diào)整轉(zhuǎn)子角度后,機床恢復(fù)正常。


產(chǎn)品關(guān)鍵詞: 機器人維修,機器人回收,機器人保養(yǎng),
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