FANUC焊接機器人維修故障實例分析
廣州子銳機器人技術(shù)有限公司是一家專注工業(yè)機器人應(yīng)用工程設(shè)計、安裝、調(diào)試、銷售、技術(shù)服務(wù)的高新技術(shù)企業(yè)。成立于2011年，由華中科技大學(xué)研究生團隊及國內(nèi)工業(yè)機器人集成行業(yè)資深技術(shù)人員共同組建。公司依托ABB、KUKA、FANUC、MOTOMAN等國際知名工業(yè)機器人技術(shù)平臺，給客戶提供完善的工程服務(wù)。
1.開機后發(fā)生周期性振動的報警維修
故障現(xiàn)象：一臺配套FANUC llM的加工中心，開機時，CRT顯示SV008號報警，Z軸發(fā)生周期性abb振動。
廣州子銳機器人技術(shù)有限公司
發(fā)那科FANUC機器人維修保養(yǎng)電話：400-878-2528
手機：15889988091 電話:020-82000787
公司網(wǎng)址：www.zr-robot.com
郵箱：gz@zr-robot.com 聯(lián)系人：陳小姐
地址：廣州市天河區(qū)吉山新路街8號吉邦科技園3棟1樓
分析與處理過程：FANUC llM系統(tǒng)出現(xiàn)SV008報警的含義是坐標軸停止時的誤差過大，引起本報警的可能原因有：
1）系統(tǒng)庫卡位置控制參數(shù)設(shè)定錯誤。
2）伺服系統(tǒng)機械故障。
3）電源電壓異常。
4）電動機和測速發(fā)電機、編碼器等部件連接不良。
根據(jù)上述可能的原因，再結(jié)合Z軸作周期性機器人維修振動的現(xiàn)象綜合分析，并通過脫開電動機與絲杠的連接試驗，初步判定故障原因在伺服驅(qū)動系統(tǒng)的電氣部分。
為了進一步判別機器人維修故障原因，維修時更換了X、Z軸的伺服電動機，進行試驗，結(jié)果發(fā)現(xiàn)故障不變，由此判定故障原因不在伺服電動機。
由于X、Y、Z伺服驅(qū)動器維修的控制板規(guī)格一致，在更改設(shè)定、短接端后，更換控制板試驗，證明故障原因在驅(qū)動器的控制板上。
更換機器人維修驅(qū)動器控制板后，故障排除，機床恢復(fù)正常。
2.小范圍移動正常、大范圍移動出現(xiàn)劇烈振動的故障維修
故障現(xiàn)象：某采用FANUC 0T數(shù)控系統(tǒng)的數(shù)控車床，開機后，只要Z軸一移動，就出現(xiàn)劇烈振蕩，CNC無報警，機床無法正常工作。
分析與處理過程：經(jīng)仔細觀察、檢查，發(fā)現(xiàn)該機床的Z軸在小范圍（約2.5mm以內(nèi)）移動時，機器人維修工作正常，運動平穩(wěn)無振動：但一旦超過以上范圍，機床即發(fā)生激烈振動。
根據(jù)這一現(xiàn)象分析，系統(tǒng)的位置控制部分以及伺服驅(qū)動器本身應(yīng)無故障，初步判定故障在位置檢測器件，即脈沖編碼器上。
考慮到機床為半閉環(huán)結(jié)構(gòu)，維修時通過機器人維修更換電動機進行了確認，判定故障原因是由于脈沖編碼器的不良引起的。
為了深入了解引起故障的根本原因，維修時作了以下分析與試驗：
1）在伺服驅(qū)動器主回路斷電的情況下，手動轉(zhuǎn)動電動機軸，檢查系統(tǒng)顯示，發(fā)現(xiàn)無論電動機正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)，系統(tǒng)機器人維修顯示器上都能夠正確顯示實際位置值，表明位置編碼器的A、B、*A、*B信號輸出正確。
2）由于本機床Z軸絲杠螺距為5mm，只要Z軸移動2mm左右即發(fā)生振動，因此，故障原因可能與電動機轉(zhuǎn)子的實際位置有關(guān)，即脈沖編碼器的轉(zhuǎn)子位置檢測信號C1、C2、C4、C8信號存在不良。
根據(jù)以上分析，考慮到Z軸可以正常移動2.5mm左右，相當(dāng)于電動機實際轉(zhuǎn)動180?，因此，進一步判定故障的部位是轉(zhuǎn)子位置檢測信號中的C8存在不良。
按照上例同樣的方法，取下脈沖編碼器后，根據(jù)編碼器的連接要求（見表），在引腳N/T、J/K上加入DC5V后，旋轉(zhuǎn)編碼器軸，利用萬用表測量C1、C2、C4、C8，發(fā)現(xiàn)C8的狀態(tài)無變化，確認了編碼器的轉(zhuǎn)子位置檢測信號C8存在故障。
表 編碼器引腳連接表
引腳 A B C D E F G H J/K L M N/T P R S
信號 A B C1 *A *B Z *Z 屏蔽 +5V C4 C8 0V C2 OH1 OH2
進一步檢查發(fā)現(xiàn)，編碼器內(nèi)部的C8輸出機器人維修驅(qū)動集成電路已經(jīng)損壞；更換集成電路后，重新安裝編碼器，并按上例同樣的方法調(diào)整轉(zhuǎn)子角度后，機床恢復(fù)正常。
